当前位置:首页 >> 初三政史地 >> 机器人足球项目

机器人足球项目


探索创新 展示成果

第十一届全国中小学电脑制作 活动竞赛类培训 (机器人足球项目)

培训人: 时 间:2010.3.6

规则讲解

(1)小学组 1对1比赛 (2)初中组 2对2比赛 (3)高中组 2对2比赛

比赛场地介绍
比赛场地

场地

(内侧):长240cm,宽160cm, 高18cm 球场铺有一张绿色胶毯(压延垫卷材,材料:PVC,钻石纹),尽量保持平整 和水平。

机器人足球项目规则解读
比赛机器人 所有机器人的体积(包括静止和比 赛状态),其正常置放的垂直投影面 积必须是在直径22cm(含)范围之内, 限高22cm(含)以下,限重1.6kg(含) 以下。 机器人(形成三面包围球体的)踢 球装置的控球深度最大为3cm。以突出 的两点之间成一水平连线中任一点且 垂直到机器人边沿的直线距离计算。

为保证赛场安全、人员健康和保护环境,比赛期间禁止使用冷却剂等化学用品 。

机器人足球项目规则解读
比赛用球

直径为9cm,重量为160±5g, 是一个内部装有电池与小电珠 的透明发光球,发出的光波长 范围为810-700nm;光辐射密 度为单个150Lm;光线直接、 均匀地覆盖球面,且无盲点。 (现有的发光足球直接可用)

机器人足球项目规则解读
规则解析 开球 开球时,所有的机器人都必须位于自己的 半场,且必须处于静止状态。由裁判将球 放置在开球点,所有不开球的机器人必须 离球大于25cm。开球方将开球机器人放置 在距足球2cm至5cm位置。裁判可以调整机 器人的位置,并宣布完成调整。裁判吹哨 后,比赛开始。开球机器人触球后,其他 机器人方可触球。 某方进球后,应由对方以同样方式,重新 开球继续比赛。 下半场,参赛双方互换场地及开球权。

机器人足球项目规则解读
规则解析 坠球 由裁判员将足球放在距原在位置最近的坠 球点上,双方机器人可摆放在距足球15cm 以外的任意地方;裁判吹哨后,开始继续 比赛。在摆放机器人位置时,各队在自己 半场具有优先摆放权。

机器人足球项目规则解读
规则解析 任意球 获得任意球的一方可以在球附近(2-5cm)放 置一个机器人,其他参赛机器人应放置在 离球25cm以外。 由裁判员将足球放在发生犯规的地方,如 果犯规地点距墙壁小于15cm,则将球放在 距墙壁15cm处。 防守违例、出界球、点球未中时,判对方 在最近的坠球点罚任意球。 裁判鸣哨后,继续开始比赛。开任意球的 机器人触球后,其他机器人方可触球。

机器人足球项目规则解读
规则解析 球的运动 比赛机器人不能“占据”球、不能“持球”, 即:机器人不能通过堵死球的移动方向来完全 控制球。例如:将球固定在机器人身上,或使 用机器人身体将球包围,阻止其他机器人触球。 任何时候球都必须是可见的着地运动,它不能 被压在机器人底下;不允许使用包围夹子或圆 圈,其他机器人必须能触到球。裁判员一旦发 现“持球”或“占据”球,将立即取消参赛队 的比赛资格。 比赛期间允许机器人将球踢起,但踢起的高度 不能威胁到观众、裁判或队员的安全。

机器人足球项目规则解读
技术犯规 与处罚
1.冲撞犯规:当球并不在有关机器人控制范围之内时,冲撞对方机器人时为冲 撞犯规,判罚任意球。 2.停赛处罚:初、高中组被罚红牌的机器人停赛90秒,90秒之后被罚机器人可 重新回到竞赛场地参加比赛;如果在此90秒内另一机器人也被罚红牌,则比赛 结束,判对方3比0胜;如果之前对方净胜球超过3个,按实际比分计算成绩。 小学组被罚红牌的机器人不受停赛处罚,而是由对方罚点球。 3.防守违例:防守方的两个机器人同时在己方球门线前主动停留超过5秒钟以 上,或防守方任一机器人身体的任何部分主动越过己方球门线进入球门里面超 过5秒钟以上。判对方罚任意球。 4.延误开球:开(罚)球时,开(罚)球机器人在5秒钟内未能触及球,判延 误开(罚)球。换由对方罚任意球。 5.点球处罚:出现下列情况之一时,黄牌警告并判罚点球。 (1)严重和重复冲撞对方机器人并导致对方机器人不能正常比赛; (2)累计三次技术犯规; (3)参赛队员不服从裁判裁决并顶撞裁判。

机器人足球项目规则解读
规则解析 点球方式
指常规或加时赛中,机器人严重犯规被判罚的点球。罚点 球时,双方队伍各派出一个机器人作为罚球机器人和守门 机器人,其他机器人均应在另外半场。小学组比赛罚点球 时,罚球机器人将直接面对空门。 对方守门机器人在球被踢出前,必须站在球门线前的中间 点。由裁判将球放置在点球位,罚球方将机器人放置在距 足球2cm至5cm位置。裁判吹哨后,方可踢球。 如果踢出的球直接或触及守门机器人而进入球门,或主罚 机器人将球带入球门,只要没有犯规现象发生,均应判为 进球。 如果守门机器人在球被踢出前发生移动,且足球未进,则 判守门机器人违例,重新罚点球。 罚点球时,防守机器人被挤入球门内,球被双方机器人卡 死,作死球处理。 如果点球未中或罚点球失败(如:罚球机器人在点球过程 中转身、后退、犯规等),换由对方在原点球位开任意球。

机器人足球项目规则解读—名词定义解释
1.出界球:足球(越过墙壁)被机器人踢出球场外。 2.进球:足球的中心(即球的1/2以上)越过球门线 且非出界球,即为进球。 3.死球:足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或 被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟时,则为死球。 4.比赛中断:比赛过程中,在20秒内没有任何机器 人触到球,而且看上去没有机器人将会触到球,为比 赛中断。

机器人足球项目规则解读—名词定义解释
5.坠球:当发生死球时所采用的继续开始比赛的方 式。 6.任意球:发生犯规判罚、出界球、点球未中时所 采用的继续开始比赛的方式。 7.持球:机器人在带球运动时球不产生着地转动, 则为持球。

机器人足球项目规则解读
规则解析 视频展示

进攻机器人策略设计思路
比赛中有进球和被攻进的球,为减少被攻进 的球,一方面要从防守机器人考虑,另外, 要从进攻机器人考虑,减少或是完全杜绝 “乌龙球”,由指南针来判断方向,根据不 同策略,再用程序或是传感器来判断下一步 该如何执行。

进攻机器人设计思路-护球法(适合初、高中)
攻 攻
C

A

B





进攻机器人设计思路-护球法(适合初、高中)
在足球项目中,进球数多于被攻进球数时为获胜方

策略一:护球法,由指南针来区分方向,如果是对着对方球门,直接 进攻,如果是对着自己球门,再由灰度传感器来判断是那个半场,如 果是对方半场,进攻,如果是自己半场,开始护球(考虑到球和机器 人都是动态的,因此护球可以理解为缓慢前进、绕球等)

进攻机器人设计思路-绕球法(双头进攻效率更高)




C

A

B





进攻机器人设计思路-绕球法(适合初、高中)
在足球项目中,进球数多于被攻进球数时为获胜方

策略二:绕球法,由指南针来区分方向,如果是对着对方球门,直接 进攻,如果是对着自己球门,开始绕球 绕球:通过时间或者传感器来实现机器人从球的一边绕到另外一边, 目的是使指南针调整到对着对方球门

进攻机器人设计思路-退球法(双头进攻效率更高)




C

A

B

转、退

转、退

进攻机器人设计思路-退球法(适合初、高中)
在足球项目中,进球数多于被攻进球数时为获胜方

策略三:退球法,由指南针来区分方向,如果是对着对方球门,直接 进攻,如果是对着自己球门,旋转到传感器看不到球,开始倒退,直 到传感器再次看到球。 退球:旋转倒退的目的是调整指南针对着对方球门

进攻机器人设计思路-落底传中法(配合测距传感器使用更佳)



打角

打角





进攻机器人设计思路-落底传中法(适合初、高中)
在足球项目中,进球数多于被攻进球数时为获胜方

策略四:落底传中法,由指南针来区分方向,如果是对着对方球门, 接着判断球在左边还是右边,球在左边向左边攻,一直攻到底板为止, 接着向右拨球,球在右边向右边攻,一直攻到底板为止,接着向左拨 球。如果是对着自己球门,开始绕球 退球:通过时间或者传感器来实现机器人从球的一边绕到另外一边, 目的是使指南针调整到对着对方球门

防守机器人策略设计思路

在2-2比赛中使用守门员,可以考虑机器人能朝各个方向移动。 守门员往前运动拦截球门前方的足球。球不在防守区域的时候 通过指南针来判断方向,防守机器人回到球门附近防守。

防守对球的策略 A
B





磁场对防守的策略 A
B





防守对护板的策略(有球) A
B





防守对护板的策略(无球) A
护板给碰撞传感器信号使机器 人归位

B





防守机器人设计思路 防守机器人设计思路一
最左端坠球点所在直线,球过来的时候防 守机器人通过此条线去主动防守。 当球不在防守区域的时候,机器人通过指南 针和灰度传感器返回球门附近进行防守。

防 守 区 域

防守机器人设计思路 防守机器人设计思路一
进入防守区域的时候开始主动找球,到 达球附近的时候开始主动防守,防守完 毕退回球门附近防守 球从右边过来,逆时针转

球从前边过来, 直接推

球在防守区以外,防守机器人通过指南 针和传感器回到球门防守

球从左边过来,顺时针转

防守机器人设计思路 实现一
防守机器人在足球到达一定位置的时候主动出击。当足球到达 一定的区域的时候,防守机器人像进攻机器人一样主动出击, 足球到达防守机器人一定距离时,防守机器人开始旋转,球从 左边来自左向右旋状,球从右边来的时候自右向左旋状,目的 是拨球。前边过来直接冲。

防守机器人设计思路

防守机器人设计思路二
球过中场线的时候开始找球,到达球附近时判断在什么区域,进 攻区就进攻,防守区就防守,都不在的话通过指南针和传感器回 到球门防守 当球超出进攻区域的时候,机器人通过指南 针和测距类传感器返回球门附近进行防守。 当球在防守区域的时候,机器 人通过指南针和测距类传感器 返回球门附近进行防守。

进 攻 区 域

防 守 区 域

最左端坠球点所在直线,球过来的时候防 守机器人至少要通过此条线去主动防守。

防守机器人设计思路 实现二
防守机器人在足球到达一定位置的时候主动出击,足球到达防 守机器人一定距离时,防守机器人判断是在何区域,在进攻区 就进攻,在防守区就防守,如在进攻和防守区域之外就回到球 门防守。

新方案介绍

竞赛流程
检录
合 格 不合格

选手修改

准备
平局 出线

小组循环赛

淘汰赛

加时赛
比赛完成

签字确认

谢谢!


更多相关文档:

机器人足球比赛决策及实现

它是人工智能领域与机器人研究领域的基础研究课程,是一个极 富挑战性的研究项目机器人足球比赛对研究多智能体的合作与竞争 理论具有重要的实践与指导意义。而在...

机器人竞赛项目

自 2003 年以来已经举办四届, 该赛事主要项目分为: FLL 机器人赛 机器人足球 机器人灭火(由广茂达公司承办) 3:全国中小学信息技术创新实践活动(www.noc.net....

机器人足球

机器人足球_互联网_IT/计算机_专业资料。总体的机器人的结构分析以及涉及到哪些系统 机器人足球结构分析 从1996年开始的机器人世界杯足球赛掀起了足球机器人研究的...

足球机器人毕业设计范文

焦作大学毕业设计 摘要 摘要足球机器人是人工智能与机器人领域极富挑战性的高技术密集项目,它涉及 机械、计算机、自动化、电子、传感器信息、图象处理、无线网络等高...

机器人足球现状综述

机器人足球通选课 机器人足球发展现状综述内容摘要: 内容摘要:目前,国际上机器人足球已发展为两大系列,一是由国际机器人足联(FIRA)组 织的微型机器人世界杯足球赛...

足球机器人程序

3页 2财富值 机器人足球赛程序设计实验... 23页 免费如要投诉违规内容,请到百度文库投诉中心;如要提出功能问题或意见建议,请点击此处进行反馈。 ...

足球机器人系统设计

摘要 摘要全自主中型足球机器人是当今机器人足球研究的一个热点。全自主中型足 ...Robocup 机器人足球赛主要是通过各种项目的竞赛,使各种不同的新思想、新原和新...

足球机器人的研究现状及发展

足球机器人的研究现状及发展_工程科技_专业资料。足球机器人的研究现状及发展摘要:足球可谓是全球最受欢迎的运动。随着机器人技术的不断进步,让机 器人也会踢足球...

机器人足球比赛规则

晋江市第八届青少 年电脑机器人竞赛机器人足球比赛规则 1 前言 2 对 2 机器人足球比赛规则经过几次调整,基本达到强调机器人足球比赛中的技 术而不是一味比拼...

机器人足球开题报告书

年 3 月 课题来源本课题为省某高校科技研究开发基金项目课题,并有部分继承性。...以机器人小车 2×2 足球对抗为实例,设计一群体机器人足球的 DEMO,以验证...
更多相关标签:
网站地图

文档资料共享网 nexoncn.com copyright ©right 2010-2020。
文档资料共享网内容来自网络,如有侵犯请联系客服。email:zhit325@126.com