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口试题2015.12.23改.doc


重庆启航航空技术服务有限公司

中国 AOPA·启航 无人机口试模拟考试题
内部资料
肖乾波 2015/9/15

此模拟试题主要针对多旋翼无人机理论基础知识拓展,部分内容实践性较强,所涉及的 内容后期将不断衍生。

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多旋翼类

/>目录
一、 遥控系统

… … … … … … … … … … … … …3

二、 接收系统

… … … … … … … … … … … … …6

三、 机身动力系统 … … … … … … … … … … … …6

四、 机身硬件系统 … … … … … … … … … … … …9

五、 飞行控制系统 … … … … … … … … … … … …9

六、 飞行器结构和原理 … … … … … … … … … … …10

七、 其它… … … … … … … … … … … … … … …14

八、遥控器实践操作及答 … … … … … … … … … … …16

九、地面站相关

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一、遥控系统(本文以 futaba 14SG 为例)
1、遥控器通道辨识,通道解释 答:常见遥控器有 futaba 14SG、futaba T8FG、futaba 10CG、futaba 14MZ、JR 品牌的 JR xg14、JR xg11、天地飞 9、天地飞 8、天地飞 7 等。通道的含义:通道就是指飞机控制的功能。一般为比例模型的通 道,就是遥控器摇杆推动的角度等于舵机旋转的角度,在操作时发射 机和接收机是一对一的而通道数指的是遥控系统的自由度即能控制 多少个部件(如舵机、电机、陀螺仪等由控制电机可实现速度改变, 控制舵机可实现方向姿态改变,控制陀螺仪可使机体稳定)。 Futaba 14SG 遥控器面板图:

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2、遥控器系统菜单操作 (1)

(2)

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3、遥控器的天线朝向注意哪些事项? 答:遥控器天线在横向时信号强度最大,因此不能将天线指向飞机进 行工作,飞行中不能手握天线,或将金属导电物靠近天线,会造成信 号输出降低造成无法操控。

4、遥控器面板上 LED 灯状态所表示的含义?(如图)

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二、接收系统
1、接收机通道辨识 答:接收机以 futaba 为例,1 通道副翼 AIL、2 通道升降 ELE、3 通 道油门 THR、4 通道方向 RUD、5 通道起落架 GEAR

三、机身动力系统
1、机身动力系统包含哪些? 答:机身动力系统包含无刷电机、无刷电调、螺旋桨等

2、电调全称叫什么? 答:电调全称电子调速器,英文 Electronic Speed Control,简称 ESC。
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针对电机不同,可分为有刷电调和无刷电调。它根据控制信号调节电 动机的转速。

3、电调分为哪几种? 答:电调分为有刷电调跟无刷电调,其中从工作性能上又可分为单向 和双向电调,航模上一般飞机和船类用单向电调,车模一般用双向电 调。 4、电调主要应用于哪些产品上面? 答:电调最主要的应用是无人机、航模,车模,船模,飞碟,飞盘等 等玩具模型上面。 5、无刷电调的作用? 答:主要用来控制无刷电机的转动速度,其次是部分带 BEC 功能的电 调可给诸如接收机舵机供电。(BEC 全称是 battey elimination circuit 中文翻译成免电池电路,在电调里设置了一个电路模块,将 12V-24V 电池输出的电压转换到 5V-6V 给接收机和舵机等电子设备使用)。 6、一个无刷电调上面总共有几根线?信号线有哪两种颜色组表示? 答:一个无刷电调上面一般有八根线,其中电源接入正负极各一根, 信号线三小根,与电机端相接的有三根。信号线的颜色组一般构成有 黑红白和棕红黄,其中在两组当中白色跟黄色为信号线,黑色跟棕色 为负极。
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7、无刷电调一端为什么有三根线? 答:直接与电机的三相输入端相连,输出三相脉动直流。 8、无刷电调上面的“10A、20A、30A、40A、50A、60A...等”代表 什么意思? 答:电调有 2 个主要的参数,一个是持续电流,一个是 10 秒内的瞬 间电流,即最大工作电流,因此,电调所标的*A 是指持续工作电流 为*A,而瞬时电流会超过*A。 9、什么是无刷电机? 答:顾名思义,无刷电机是相对有刷电机而言,传统电机都是有碳刷 的,而无刷电机就是没有碳刷的,无刷就是指该类型电机不采用碳刷 结构,是一种以电子元件代替碳刷与换向器的电机。

10、有刷电机与无刷电机各自的特点? 有刷电机:摩擦大、损耗大、发热大、寿命短、效率低、输出功率小。 无刷电机无磨擦、低干扰、寿命长、维护成本低、效率高线性好;可 靠性高、稳定性好、适应性强、维修与保养简单、耐颠簸震动、噪音
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低、震动小、运转平滑、寿命长;无级调速、调速范围广、过载能力 强、不产生火花、特别适合爆炸性场所。 11、无刷电机的三根线解释? 答:无刷电机的 3 条线,是对应它的 U,V,W 三相,无刷马达一般都 需要外部控制器的,也就是说控制器的输入端有两根线,接直流电源 的正负,输出端有三根线,分别对应无刷马达的 U、V、W 三相 12、无刷电机在结构上有哪两种? 答:无刷电机分为内转子和外转子,内转子就壳不动,轴转,外转子 就是轴跟壳一起转(底座固定),内转子电机在尺寸和转速上有一定 优势,外转子电机在扭力,散热等方面占据优势。 13、衡量无刷电机的两个重要参数? 答:一个无刷电机第一个是型号数字,例如 2212 电机,指的是电机 内部的线圈组部件的直径 22mm,长度 12mm,而有些其他厂家会把 这一型号标注为 2830 电机, 因为是电机外壳尺寸 28mm, 长度 30mm, 而其实这 2 个是差不多型号的电机。 第二个衡量的指标参数是无刷电 机的 KV 值,KV 值表示电机在“空载”情况下,电子调速器“每提 升 1v”输出电压时,电机转速提升的数量。是判断无刷电机性能特 点的一个重要数据。

四、机身硬件系统
1、多旋翼无人机为什么通常采用碳纤维机架,碳纤维有何优缺点? 答: 采用碳纤维材料主要是碳纤维本身具备质轻高强等特点, 重量轻, 强度高,碳纤维的抗拉强度约为钢材的 10 倍,缺点是本身较脆易导
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电。 2、机身硬件结构包含哪些? 答:机臂、中心板、起落架、电机座、电池挂载架等。

五、飞行控制系统 1、常见多旋翼飞行控制系统有哪些?
答 : 目 前 主 流 的 飞 行 控 制 系 统 有 深 圳 大 疆 (DJI) 旗 下 的 A2 、 WuKong-M 、 NaZa-M 、 V2 、 NaZa-M lite ,北京零度智控旗下的 GEMINI 双子星、YS-X4-V2、YS-S4-V2,广州极飞科技的极趣等,当 然还有部分开源飞控,例如 APM、MWC、Paparazzi ,Apogee 等 2、多旋翼飞控系统的组成? 答:一套完整的多旋翼飞控系统包含主控、IMU、GPS 模块、PMU 模块、LED 灯模块、OSD 模块。 3、请叙述一下你用来参加考试的机器飞控品牌型号及主要性能参数 (五条以上)? 答:飞控品牌 DJI,型号 wukong-m,抗风能力< 8m/s;悬停精度垂直 方向: ±0.5m、 水平方向: ±2m; 具备三种飞行模式(GPS、 姿态、 手动); 具备失控悬停、内置云台增稳、低电压保护、自动返航、自动降落; 支持多旋翼飞行器类型有四桨、六桨、八桨。

六、飞行器结构和原理
1、简述多轴飞行器结构? 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向,四个旋翼处于同一 高度平面,且四个旋翼的结构和半径都相同,四个电机对称的安装在
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飞行器的支架端,支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结 构形式如图 1.1 所示。

图 1.1 四旋翼飞行器的结构形式 2、简述多轴飞行器飞行原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升 力的变化,从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自 由度的垂直升降机,但只有四个输入力,同时却有六个状态输出,所 以它又是一种欠驱动系统。 四旋翼飞行器的电机 1 和电机 3 逆时针旋转的同时, 电机 2 和电 机 4 顺时针旋转,因此当飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气动力扭 矩效应均被抵消。 在上图中,电机 1 和电机 3 作逆时针旋转,电机 2 和电机 4 作顺 时针旋转,规定沿 x 轴正方向运动称为向前运动,箭头在旋翼的运动 平面上方表示此电机转速提高,在下方表示此电机转速下降。

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(1)垂直运动:同时增加四个电机的输出功率,旋翼转速增加使得 总的拉力增大,当总拉力足以克服整机的重量时,四旋翼飞行器便离 地垂直上升;反之,同时减小四个电机的输出功率,四旋翼飞行器则 垂直下降,直至平衡落地,实现了沿 z 轴的垂直运动。当外界扰动量 为零时,在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时,飞行器便保持悬停 状态。

(2)俯仰运动:在图(b)中,电机 1 的转速上升,电机 3 的转速下 降(改变量大小应相等),电机 2、电机 4 的转速保持不变。由于旋 翼 1 的升力上升,旋翼 3 的升力下降,产生的不平衡力矩使机身 绕 y 轴旋转,同理,当电机 1 的转速下降,电机 3 的转速上升,机身 便绕 y 轴向另一个方向旋转,实现飞行器的俯仰运动。

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(3)滚转运动:与图 b 的原理相同,在图 c 中,改变电机 2 和电机 4 的转速, 保持电机 1 和电机 3 的转速不变, 则可使机身绕 x 轴旋转 (正 向和反向),实现飞行器的滚转运动。

(4)偏航运动:旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方 向相反的反扭矩, 为了克服反扭矩影响, 可使四个旋翼中的两个正转, 两个反转,且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋 翼转速有关,当四个电机转速相同时,四个旋翼产生的反扭矩相互平 衡,四旋翼飞行器不发生转动;当四个电机转速不完全相同时,不平 衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图 d 中,当电机 1 和电 机 3 的转速上升,电机 2 和电机 4 的转速下降时,旋翼 1 和旋翼 3 对 机身的反扭矩大于旋翼 2 和旋翼 4 对机身的反扭矩, 机身便在富余反 扭矩的作用下绕 z 轴转动,实现飞行器的偏航运动,转向与电机 1、 电机 3 的转向相反。

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(5)前后运动:要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动,必 须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图 e 中,增加电机 3 转速, 使拉力增大,相应减小电机 1 转速,使拉力减小,同时保持其它两个 电机转速不变,反扭矩仍然要保持平衡。按图 b 的理论,飞行器首先 发生一定程度的倾斜,从而使旋翼拉力产生水平分量,因此可以实现 飞行器的前飞运动。 向后飞行与向前飞行正好相反。 (在图 b 图 c 中, 飞行器在产生俯仰、 翻滚运动的同时也会产生沿 x、 y 轴的水平运动。 )

(6)倾向运动:在图 f 中,由于结构对称,所以倾向飞行的工作原 理与前后运动完全一样。

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3、四轴零件之间的接线与简单说明

七、其他
1、6S 锂聚合物电池为串联还是并联? 答:6S 电池是由 6 片基础电压为 3.7V 的电芯串联而成。 2、多旋翼无人机卫星为几颗时可以安全起飞,GPS 的作用是什么, 卫星数为多少颗所对应的定位精度情况? 答:一般按照厂家的要求在 GPS 模式下应具备五颗以上,完全安全 飞行应该七颗以上, GPS 的作用是通过对卫星数据的采集而达到一定 空间定位, 辅助提高飞行器的飞行平稳性。 卫星数越多定位精度越高, 7-8 颗定位精度约 2 米,10 颗定位精度 1 米,反之亦然。 3、什么是日本手、美国手?
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答:遥控器上油门的位置在右边是日本手、在左边是美国手,所谓遥 控器油门,在四轴飞行器当中控制供电电流大小,电流大,电动机转 得快,飞得高、力量大。反之同理。判断遥控器的油门很简单,遥控 器 2 个摇杆当中,上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆。 4、所使用锂聚合物容量多少?电池倍率是为多少 C? C 是什么意 思?以 2C 给锂电池充电,电流为多大? 答:该考试机型采用格式 16000 毫安时,电池倍率为 15C,C 为电池 放电系数, 最大放电电流=放电系数×电池容量。 例如 10C, 2200mAh 的电池,就直接用 10×2200mA=22000mA=22A,同理,2C 充电电流 应为 16000×2/1000=32A 5、电池的多少 mah 时什么意思? 答:表示电池容量,如 1000mah 电池,如果以 1000ma 放电,可持续 放电 1 小时。如果以 500mh 放电,可以持续放电 2 小时。 6、何为螺旋桨桨距?

(示例图) 答:螺旋桨的桨叶都与旋转平面有一个倾角。假设螺旋桨在一种不能
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流动的介质中旋转,那么螺旋桨每转一圈,就会向前进一个距离,连 续旋转就形成一段螺旋。同一片桨叶旋转一圈所形成的螺旋的距离, 就称为桨距。显然,桨叶的角度越大,桨距也越大,角度与旋转平面 角度为 0,桨距也为 0。这个“距”,就是桨叶旋转形成的螺旋的螺距。 7、电机和电调几根线连接,换插会有什么结果,为什么? 答: 电机跟电调所相连接的三根线任意对换其中两根能够改变无刷电 机的转动方向。 8、桨的型号含义?
答:同电机类似,桨也有 1045,7040,1552 这些 4 位数字,前面 2 位

代表桨的直径(单位:英寸 1 英寸=25.4 毫米)后面 2 位是桨螺距。 9、考试机型使用的大疆数传电台有哪些频率,距离一般为多远? 答:900MHZ 电台,距离(取决于当地电磁环境):3-5km ;2.4GHZ 电台,距离(取决于当地电磁环境):2-3km 10、图传分为接收机和发射机,有哪些频段?天线有哪些类型? 答: 1.2GHZ 2.4GHZ 5.8GHZ 类型有全向天线、 平板天线、 八目天线、 抛物线天线、蘑菇天线。 11、请说出你所考试的机型机身使用什么材质 答:机型采用 DJI 是 S1000+,整机大部分为碳纤维材质、下中心板 为玻纤材质、电机座为高强度工程塑料。 12、什么是正反桨,为什么需要它? 答: 四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋, 相隔的桨旋转方向是不一样的, 所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹。适合顺时针旋转的叫正浆
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(CW)、适合逆时针旋转的是反浆 (CCW)。安装的时候,一定记得无 论正反桨,有字的一面是向上的(桨叶圆润的一面要和电机旋转方向 一致)。

13、飞行器起飞前应准备工作有哪些?(飞行器硬件、电池电压、重 心位置) 答:(1)遥控器部分检查:开机电压、档位开关复位、发射机天线 角度、微调参数检查、机型类型。(2)机身紧固件检查:各硬件连 接部分螺丝、螺旋桨叶完整度,硬件部分检查提倡后期维护保养进行。 (3)飞控系统:GPS 支架是否稳固、GPS 箭头朝向、IMU 是否稳固、 飞控链接线路。(4)动力电池:电池总电压、单片电池电压、电池 插头是否糊化。(5)飞机重心:装上任务设备及电池后调整飞机重 心。(6)地面站通讯链路:检查地面站各数据值是否正常,航线规 划是否严谨合理。 14、简述 DIY 四轴需要准备什么零件 答:无刷电机(4 个)、电子调速器(简称电调,4 个,常见有好盈、
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中特威、新西达等品牌)、螺旋桨(4 个,需要 2 个正浆,2 个反浆)、 飞控(常见有 DJI、零度等品牌)、电池(11.1v 航模动力电池)、遥 控器(最低四通道遥控器)、机架(非必选)、充电器(尽量选择平 衡充电器) 15、什么是 x 模式和+模式?

答:以前购买飞控的时候老板都要问这个问题,购买什么模式的,以 上就是区别。X 模式要难飞一点,但动作更灵活。+模式要好飞一点, 动作灵活差一点,所以适合初学者。特别注意,x 模式和+模式的飞 控调参安装是不同的如果飞控板安装错误,会剧烈的晃动,根本无法 飞。 16、模拟器是什么? 答:模拟器是一个软件程序,软件会模拟现实中的航模操作与场地环 境,飞机操作控制,从而可以从中掌握基本的飞行操作,例如油门响 应大小,舵面反应,飞机姿态响应等等,常用的模拟器,一般有 PhoenixRC(俗称凤凰)、RealFlight G4.(俗称 G4)、Reflex XTR、 FlyingModelSimulation,日常网上叫卖的模拟器就是这种,一般带一 张光盘和一个加密狗 (模拟器软件有保密措施, 需要使用加密狗解密, 类似优盘形状)。

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17、航模飞机类型? 答:航模爱好者常玩的飞机种类,按旋翼分固定翼,直升机,多轴三 类,还有诸如特技、3D、航拍、FPV,专业的有国际航联 FAI SPORTINGCODE 对航空运动比赛作出了代码分类,具体分为 17 个 CLASS 级别,每个 CLASS 级别有各自 DISCIPLINES 分类,遥控特 技飞行被列入第 [F] 级别 [3A] 分类,即所谓 F3A,F3A 只是一个 名称而已, 或者是说: 它是所属在 FAI 底下的一个次级委员会的名称。 它规范了一套遥控模型特技飞行的相关规定,如模型机机身大小、发 动机音量限制、机重限制......等等。这个委员会每隔两年会委派一个 国家承办世界性的竞赛,就是国人所谓的世界杯。除此之外,FAI 对 于各个特技动作也有详细的定义, 明白地用文字叙述和图形说明来阐 述各特技动作的现象和评分标准 18、飞机电动与油动的优缺点? 答:由于电池本身能量密度不足,有刷电机效率较低,导致航模早期 以甲醇或者汽油机为主,随着锂电无刷电机电调技术进步,在动力,
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能量密度上,电动机已经不逊色油机,同时油机对地面调机启动要求 技术较高,地面维护工作较多,且比较脏乱,电动机结构简单,干净 免维护。电动航模飞机由于使用电动机,需要购置相对应的充电器与 电池作为飞机动力。目前航模新人基本都建议入电动。 19、什么是 EXP? 答: EXP 就是指数曲线, 我们对舵机的动作可以改变摇杆与舵机反应 的对应关系。就如同原本是一条直线,可以调整成曲线上升,如小油 门的时候变化快,大油门变化慢等等。 通过 EXP 曲线的设定,可以根据个人的习惯,调整控与舵机反应的 对应关系。 20、为什么要先开控,后给飞机通电? 答:当飞机先通电的时候,这时候飞机就相当于没有控制器对其进行 控制的状态,飞机的螺旋桨舵机等电子设备,就可能会自己启动,飞 场危险,所以要先开控,让飞机在通电情况下,始终有遥控信号对其 进行控制。反之依然。 21、航拍中讲的图传是什么,5.8G 1.2G 有何不同? 答:图传就是图像传输,基本上由机载摄像头与发射机与地面接收与 屏幕构成,主要使用的频率就有 5.8GHZ 与 1.2GHZ,也有使用 WIFI 频率的。短距离使用 5.8GHZ,长距离使用 1.2GHZ,大疆的飞翔的摄 像机,就采取的 WIFI 的方式,使用手机就可以与空中的无人航拍机 进行通信,实现摄像头的操作。其中发射机的功率有 200 1000 毫瓦

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等不同,主要根据需要无线传输的距离决定,功率越大信号越好,家 里常用的无线路由器一般天线只有几毫瓦。

22、什么是 PCM 与 PPM 的差别?
答:这个主要指的是遥控器编码的方式,PPM 相当于模拟传输,直 接将无线电波形发射给接收机传给舵机执行,PCM 就是首先将信号 进行处理,形成数字型号并编码再发射出去,接收机接收需要有一个 解码还原的过程,在传递给舵机执行。类似以前的模拟信号传输电视 和现在的数字信号电视。 23、航模飞机上怎么不设一个电源开关? 答:航模飞机由于放电电流都比较大,而普通的开关由于技术与材料 闲置,接触阻抗比较大,当大电流的时候极易造成开关发热烧毁,而 一个能承担的大电流的开关,价格与重量都不菲,所以基本不安装开 关,直接拔插接线端子。 24、舵机的功能? 答:舵机可理解为一个精确控制的电机,分为模拟舵机和数码舵机, 它的功能就是用来执行具体的舵面变化从而改变气流的变化, 是我们 操控飞机时候实际会动作的部件, 就像是船航行的时候当我们需要改 变方向的时候,我们就会操作船舵,从而让水流产生变化,进而让船 方向改变。选择舵机,舵机有扭力大小,反应速度,自重等等主要根 据飞机对舵面的需求决定,因为飞机在告诉飞行的时候,舵面会受到 风的作用,会受到风的压力,所以需要选择不同舵机配合使用,如一 架全重 1.5KG 不到的 1.2 米冲浪者泡沫机与自重超过 3KG 的轻木 50E
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级航模飞机,使用的舵机肯定不能一样的。一般说 9 克 12 克,都是 指的自重,一般都是模拟舵机. 一般通过扭矩来测量舵机的力量,单 位是盎司/英寸或 kg/ cm。扭力表示在制定距离内,从转轴那能输出 多大的转动力。如 1.6kg/cm 的舵机,能在 25px 距离外拉动 1.6kg 的 东西。离转轴越远,扭矩越小,例如,到了 50px 外,只能拉动 0.8kg 的东西。另一个相关度量量是舵机转速,表示舵机能以多快的速度转 动(如在十分之一秒内转过 60 度)。

25、飞机起飞风向? 答: 固定翼航模飞机起飞, 一般是逆风起飞, 小型飞机抗风能力较差, 4 级以上阵风建议暂停飞行

八、遥控器实践操作及问答
1、遥控器舵机中立位在哪个位置 2、遥控器中 function(功能)对通道分配进行设定 3、模型的添加、调用、删除、命名(新建一组模型命名为 ABCD, 机型为直升机
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4、升降舵机失控保护设置 30%位置,油门失控保护设置 0% 5、舵机方向正反向设置(请将油门反向、升降反向) 6、遥控器主界面,计时器设置,计时暂停、清零 7、舵机最大行程设定(升降舵、油门各设置为 80) 8、请调为直升机模式。 9、第六通道改到 SG 10、其他菜单功能项解释 11、地面站飞行前准备? 12、电池平时充电多少安倍? 13、飞机每上升 100 米,温度下降多少? 14、螺距是什么?单位是什么? 15、飞机电机调速器是做什么用的? 16、给电调供电的是直流电还是交流电? 17、电调一段的三根细线插哪儿? 18、16000 毫安电池上的参数解释? 19、电池长期不用,保存电压是多少? 20、相邻电机转动方向,对角的电机转动方向? 21、油门锁定设定 22、倒计时设定

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