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FlexPendant 的 IRC5操作员手册(ABB机械手)


操作员手册
IRC5 与 FlexPendant
IRC5 M2004

操作员手册 带 FlexPendant 的 IRC5
M2004 雬档 ID: 3HAC 16590-10 米Ι : H

? Copyright 2006 ABB. 保留所有权利。

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ABB Robotics SE-721 68 V?ster?s 瑞典

目表

概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 产品文档, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1 安全 13

1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2 IRC5 的应用安全标准. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 安全术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.3.1 安全标志,概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 危险 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3.2.1 危险-确保总电源已经关闭! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.3.2.2 危险-移动操纵器可能产生致命性后果! . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.2.3 危险-没有轴制动闸的操纵器可能产生危险! . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 警告 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.3.3.1 警告-该单元易受静电影响! 1.3.4 什么是紧急停止? . . . . . . . . 1.3.5 什么是安全停止? . . . . . . . . 1.3.6 什么是安全保护? . . . . . . . . 1.3.7 使动装置和止-动功能 . . . . . . 1.4.1 停止系统 . . . . . 1.4.2 释放机器人制动闸 . 1.4.3 灭火 . . . . . . . 1.4.4 从紧急停止状态恢复 1.4.5 返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1.4 如何处理紧急情况 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.5 工作中的安全事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 自身安全 . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置 . . . . . . . 1.5.4 安全工具 . . . . . . . . . . . . . . 1.5.5 手动减速模式和手动全速模式下的安全性 1.5.6 自动模式下的安全性 . . . . . . . . . 2 欢迎使用 FlexPendant 2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . 2.3 IRC5 控制器简介. . . . . . . . . . . . 2.4 RobotStudio Online 简介 . . . . . . . . . 2.5 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online 2.6 控制器上的按钮和端口 . . . . . . . . . 3 入门指南 . . . . . . . . . . . .

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3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.2 连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3.2.1 连接 FlexPendant . . . . 3.2.2 断开 FlexPendant . . . . 3.2.3 将 PC 机连接到服务端口 3.2.4 设置网络连接 . . . . . 3.3.1 关于动作场景 . 3.3.2 系统启动 . . . 3.3.3 微动控制 . . . 3.3.4 使用 RAPID 程序 3.3.5 使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3.3 动作场景 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

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目表

3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . 3.3.7 在生产模式下运行 . . . . 3.3.8 授权对 RobotStudio Online 3.3.9 升级 . . . . . . . . . . 3.3.10 安装软件选项 . . . . . 3.3.11 关闭 . . . . . . . . . 4 浏览和处理 FlexPendant

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4.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 4.2 概述,个性化 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

4.3.1 HotEdit 菜单 . . . . . 4.3.2 FlexPendant 资源管理器. 4.3.3 输入和输出, I/O . . . 4.3.4 微动控制 . . . . . . . 4.3.5 运行时窗口 . . . . . . 4.3.6 程序数据 . . . . . . . 4.3.7 程序编辑器 . . . . . . 4.3.8 备份与恢复 . . . . . . 4.3.9 校准 . . . . . . . . . 4.3.10 控制面板 . . . . . . 4.3.11 事件日志 . . . . . . 4.3.12 系统信息 . . . . . . 4.3.13 重新启动 . . . . . . 4.3.14 注销 . . . . . . . .

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4.4 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

4.4.1 操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

4.5.1 状态栏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6 " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

4.6.1 " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

5 微动控制

101

5.1 微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2 微动控制概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

5.2.1 微动控制的限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102 5.2.2 协调微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3 微动控制基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

5.3.1 选择机械单元 . . . . . . 5.3.2 选择动作模式 . . . . . . 5.3.3 选择工具、工件和有效载荷 5.3.4 设置工具方向 . . . . . . 5.3.5 逐轴微动控制 . . . . . . 5.3.6 以基坐标进行微动控制 . . 5.3.7 以大地坐标进行微动控制 . 5.3.8 以工件坐标进行微动控制 .

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4.7.1 使用软键盘 . . . . . . . . 4.7.2 FlexPendant 上的消息. . . . 4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放 4.7.4 过滤数据 . . . . . . . . . 4.7.5 处理程序 . . . . . . . . . 4.7.6 如何登录和注销 . . . . . .

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目表

5.3.9 以工具坐标系进行微动控制 . 5.3.10 在特定方向锁定控制杆 . . . 5.3.11 增量移动,精确定位 . . . . 5.3.12 如何读取确切位置 . . . . . 5.3.13 " 快速设置 " 菜单,机械单元 5.3.14 " 快速设置 " 菜单,增量 . . 6 编程和测试

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6.1 编程准备事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.2 编程概念 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130

6.2.1 RAPID 应用程序的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 6.2.2 关于程序与动作指针 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.3 数据类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

6.3.1 查看特定任务、模块或例行程序中的数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 6.3.2 新建数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 6.3.3 编辑数据实例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.4 工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

6.4.1 创建工具 . . 6.4.2 定义工具框 . 6.4.3 编辑工具数据 6.4.4 编辑工具声明 6.4.5 删除工具 . . 6.4.6 固定工具设置

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6.5 工件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

6.5.1 创建工件 . . . 6.5.2 定义工件坐标系 6.5.3 编辑工件数据 . 6.5.4 编辑工件声明 . 6.5.5 删除工件 . . .

6.6 有效载荷 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

6.6.1 创建有效载荷 . . 6.6.2 编辑有效载荷数据 6.6.3 编辑有效载荷声明 6.6.4 删除有效载荷 . .
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6.7 编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

6.7.1 程序处理 . . . . . 6.7.2 模块处理 . . . . . 6.7.3 例行程序处理 . . . 6.7.4 指令处理 . . . . . 6.7.5 例如:添加运动指令

6.8 高级编程 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

6.8.1 映射程序、模块或例行程序 . . . . 6.8.2 修改和调节位置 . . . . . . . . . 6.8.3 在程序编辑器 或运行时窗口修改位置 6.8.4 利用 HotEdit 调节位置 . . . . . . . 6.8.5 处理位移与偏移值 . . . . . . . . 6.8.6 将机器人移至编程位置 . . . . . . 6.8.7 对准工具 . . . . . . . . . . . . 6.8.8 编辑指令表达式和声明 . . . . . . 6.8.9 隐藏程序代码中的声明 . . . . . . 6.8.10 从内存中删除程序 . . . . . . . . 6.8.11 从硬盘中删除程序 . . . . . . . . 6.8.12 启动机械单元 . . . . . . . . . .

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6.9 测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

6.9.1 如何使用 " 止-动 " 功能 . . 6.9.2 按特定指令运行程序 . . . . 6.9.3 运行特定的例行程序 . . . . 6.9.4 " 快速设置 " 菜单,运行模式 6.9.5 " 快速设置 " 菜单,单步模式 6.9.6 单步执行指令 . . . . . . . 6.9.7 " 快速设置 " 菜单,速度 . . 6.9.8 “ 快速设置 ” 菜单,任务 . .
6.10 服务例行程序

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.198 .199 .200 .201 .202 .203 .205 .206 .207 .210 .211 .212 .213 219

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6.10.1 运行服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.2 电池关闭服务例行程序 . . . . . . . . . . . . . 6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum 服务例行程序 . 6.10.4 Service Information System, ServiceInfo 服务例行程序 6.10.5 LoadIdentify,载荷测定服务例行程序 . . . . . . . 7 在生产模式下运行 7.1.1 启动程序 . . . . . . . . 7.1.2 停止程序 . . . . . . . . 7.1.3 使用 multitasking 程序 . . 7.1.4 使用动作监控和无动作执行 7.1.5 使用 hot plug 选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

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7.2 故障排除与错误恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

7.2.1 故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .228 7.2.2 将机器人返回路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .229 7.2.3 使用未校准的机械单元运行 RAPID 程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230
7.3 操作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

8 处理输入和输出, I/O 8.1.1 查看信号列表 . . . . . 8.1.2 仿真和更改信号值 . . 8.1.3 查看信号组 . . . . . . 8.1.4 创建 I/O 类别 (类别) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

243 .243 .244 .245 .246

8.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

8.2 安全信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

8.2.1 安全 I/O 信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .247 9 处理事件日志 249

9.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249

9.1.1 访问事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .249 9.1.2 删除日志项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .250 9.1.3 保存日志项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .251

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7.3.1 当前操作模式 . . . . . . 7.3.2 关于自动模式 . . . . . . 7.3.3 关于手动模式 . . . . . 7.3.4 在自动模式下启动 . . . . 7.3.5 在手动模式下启动 . . . . 7.3.6 在自动模式下运行程序 . . 7.3.7 在手动模式下运行程序 . . 7.3.8 从手动模式切换到自动模式 7.3.9 从自动模式切换到手动模式 7.3.10 切换到手动全速模式 . .

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.231 .232 .233 .234 .236 .237 .238 .239 .240 .241

目表

10 系统

253

10.1 什么是系统? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
10.2 内存和文件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254

10.2.1 " 内存 " 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 10.2.2 主机 RAM 内存内容的结构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 10.2.3 文件处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
10.3 重启步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

10.3.1 重新启动概述 . . . . . . . . . . . . . 10.3.2 使用引导程序 . . . . . . . . . . . . . 10.3.3 重新启动并使用当前系统 (热启动) . . . 10.3.4 重启并选择其它系统 (X- 启动) . . . . 10.3.5 重启并删除当前系统 (C- 启动) . . . . 10.3.6 重启并删除程序和模块 (P -启动) . . . 10.3.7 重启并返回到默认设置 (I -启动) . . . 10.3.8 从先前已保存的系统数据重启 (B- 启动) 10.3.9 更新固件和 FlexPendant . . . . . . . . . 10.4.1 备份内容 . . . . . . . 10.4.2 备份系统 . . . . . . . 10.4.3 恢复系统 . . . . . . . 10.4.4 执行备份时的重要事项! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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258 259 262 263 264 265 266 267 268 269 271 272 273

10.4 备份并恢复系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269

10.5 识别系统故障 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274

10.5.1 创建诊断文件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
10.6 配置系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

10.6.1 配置系统参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 11 校准 11.1.1 如何检查机器人是否需要校准 . 11.1.2 更新转数计数器 . . . . . . . 11.1.3 使用 FlexPendant 加载校准数据 11.1.4 编辑电机校准偏移值 . . . . . 11.1.5 FlexPendant 微校步骤 . . . . 11.1.6 串行测量电路板内存 . . . . . 11.1.7 4 点 XZ 校准 . . . . . . . .
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279 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 280 282 283 284 286 289 291 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 293 294 295 296 297 299 300 301 303 304 305 306 308
7

11.1 基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279

12 更改 FlexPendant 设置 12.1.1 设置默认路径 . . . . . . . . . 12.1.2 定义操作模式更改时显示的视图。 12.1.3 更改背景图像 . . . . . . . . . 12.1.4 定义 UAS 保护功能的可视级别 . 12.1.5 定义一个其它测试视图 . . . . . 12.1.6 定义位置编程规则 . . . . . . . 12.1.7 定义任务面板中的可选任务 . . .

12.1 系统设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291

12.2 基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300

12.2.1 更改亮度和对比度 . . . . . . . . 12.2.2 调节 FlexPendant 以供左利手者使用 12.2.3 更改日期和时间 . . . . . . . . . 12.2.4 配置常用 I/O . . . . . . . . . . 12.2.5 改变语言 . . . . . . . . . . . . 12.2.6 更改可编程按键 . . . . . . . . . 12.2.7 校准触摸屏 . . . . . . . . . . .
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目表

13 术语和概念说明 13.1 关于本章 . . . . . . . . . . 13.2 机器人系统简介 . . . . . . . 13.3 机械单元、操纵器和定位器简介 13.4 什么是工具? . . . . . . . . 13.5 什么是工具中心点? . . . . . 13.6 什么是工件? . . . . . . . . 13.7 什么是坐标系? . . . . . . . 13.8 什么是 RAPID 应用程序? . . 13.9 什么是映射? . . . . . . . . 13.10 什么是数组? . . . . . . . 索引 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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概述

概述
关于本手册 本手册介绍了如何使用 FlexPendant 来操作基于 IRC5 的机器人系统。 手册使用 本手册应在操作过程中使用。 本手册的阅读对象 本手册面向: ? ? ? ? 操作员手册阅读指南 本操作员手册分以下几章。 章节
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
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操作人员 产品技术人员 技术服务人员 机器人程序员

标题
安全 欢迎使用 FlexPendant 入门指南 浏览和处理 FlexPendant 微动控制 编程和测试 在生产模式下运行 处理输入和输出, I/O 处理事件日志 系统 校准 更改 FlexPendant 设置 术语和概念说明

内容
安全说明和警告。 FlexPendant 和控制器说明。 介绍各种连接和常用任务的逐步操作说明。 FlexPendant 用户界面和基本操作步骤说明 微动控制步骤 编程和测试步骤,包括一些编程概念的说明。 生产模式下运行的步骤。 处理 I/O 的步骤。 事件日志步骤。 重启、备份、恢复和配置系统的步骤。 校准机器人系统的步骤。 更改 FlexPendant 设置的步骤 介绍有关机器人技术的术语和概念。

12 13

操作前提 读者应: ? ? 参考信息 参考文档
Product manual - IRC5 操作员手册-使用入门- IRC5 与 RobotStudio Online Operating manual - RobotStudio Online Operating manual - Service Information System

熟悉 操作员手册:使用入门 - IRC5 与 RobotStudioOnline 中所述观念。 受过机器人操作方面的培训。

文档编号
3HAC021313-001 3HAC027097-001 3HAC18236-1 3HAC025709-001

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概述

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参考文档
Operating manual - Trouble shooting Technical reference manual - System parameters Technical reference manual - RAPID overview Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types Technical reference manual - RAPID kernel Application manual - Additional axes and stand alone controller Application manual - Engineering tools Application manual - Motion coordination and supervision Application manual - Motion functions and events Application manual - MultiMove Operating manual - Calibration Pendulum

文档编号
3HAC020738-001 3HAC17076-1 3HAC16580-1 3HAC16581-1 3HAC16585-1 3HAC021395-001 3HAC020434-001 3HAC18154-1 3HAC18152-1 3HAC021272-001 3HAC16578-1

修订 版本号
A B C D E F G H

说明
第一版。 IRC5 M2004。与 RobotWare 5.04 版配套发布。 与 RobotWare 5.05 版配套发行。 与 RobotWare 5.06 版配套发行 各章节已按任务导向重新调整。 与 RobotWare 5.07 版配套发行 与 RobotWare 5.07.01 版配套发行 与 RobotWare 5.07.02 版配套发行 细微纠正。 与 RobotWare 5.08 版配套发布。 与 RobotWare 5.09 版配套发布。 添加了有关位移的描述。

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产品文档, M2004

产品文档, M2004
概述 机器人说明文档有多种。以下列表基于文档包含的信息类型编制,而未考虑产品为 标准型还是选购型。因此,出厂的机器人产品 并不包括所有 列出的文档,而只提供 与出厂设备相关的文件。 不过,用户可以向 ABB 订购所列的文档。这些文档适用于 M2004 机器人系统。 产品手册 所有硬件、机器人和控制器均随附一本 Product manual,所包含的内容如下: ? ? ? ? ? ? ? ? ? 技术参考手册 以下手册介绍了机器人软件并包含相关参考信息: ? ? ? 应用手册
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安全信息 安装与调试 (介绍机械安装和电气连接) 维护 (介绍所有必要的预防性维护程序和间隔周期) 维修 (介绍所有建议的维修程序及零部件) 附加程序 (校准、停用) 参考信息 (产品手册、程序、工具清单和安全标准中所参考文档的文章编号) 部件列表 折叠式插页或分解图 电路图

RAPID Overview:RAPID 编程语言概览。 RAPID Instructions, Functions and Data types 所有 RAPID 指令、 : 功能和数据 类型的描述和语法。 System parameters:系统参数和配置工作流程说明。

特定的应用产品 (例如软件或硬件选项)在应用手册中介绍。一本应用手册可能涵 盖一个或多个应用产品。 应用手册通常包含以下信息: ? ? ? ? 应用产品用途 (作用及使用场合) 内容 (如电缆、 I/O 电路板、 RAPID 指令、系统参数和计算机软件光盘) 如何使用应用产品 应用产品使用示例

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产品文档, M2004

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操作员手册 这套手册面向直接操作机器人的人员,如生产车间作业员、程序员和检修员。此套 手册包括: ? ? ? ? ? 紧急安全信息 使用入门 - IRC5 与 RobotStudioOnline 带 FlexPendant 的 IRC5 RobotStudio Online 用于控制器和机器人的 Trouble shooting – IRC5

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1 安全
1.1. 关于本章

1 安全
1.1. 关于本章
安全说明 本章介绍了操作机器人或机器人系统时应遵守的安全原则和规程。 本章没有涉及安全设计和安全设备的安装。这些内容将在与机器人系统配套的 Product Manual 中介绍。

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1 安全
1.2. IRC5 的应用安全标准

1.2. IRC5 的应用安全标准
健康和安全标准 机器人完全遵循 EEC 机器指令中规定的健康和安全标准。 IRC5 控制的 ABB 机器人符合以下标准: 标准
EN ISO 12100-1 EN ISO 12100-2 EN 954-1 EN 775 EN 60204 EN 61000-6-4 (可选) EN 61000-6-2

说明
机械安全,术语 机械安全,技术规范 机械安全,控制系统的安全相关部件 工业操作机器人,安全 工业机器电气设备 EMC,通用电磁辐射 EMC,通用抗电磁辐射

标准
IEC 60204-1 IEC 60529

说明
工业机器电气设备 外壳防护等级

标准
ISO 10218 ISO 9787

说明
工业操作机器人,安全 工业操作机器人,坐标系和动作

标准
ANSI/RIA 15.06/1999 ANSI/UL 1740-1998 (可 选) CAN/CSA Z 434-03 (可 选)

说明
工业机器人和机器人系统的安全要求 机器人和机器人设备安全标准 工业机器人和机器人系统-通用安全要求

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1 安全
1.3.1. 安全标志,概述

1.3 安全术语 1.3.1. 安全标志,概述
概述 本节说明在按照手册中所述的步骤操作机器时可能出现的危险。每一小节详细介绍 一种危险,小节内容包括: ? ? ? 危险等级 下表定义了规定本手册所用危险等级的图标。 标志 名称
危险

标题,指明危险等级 (危险、警告或小心)和危险类型。 简要描述操作/维修人员 未 排除险情时会出现什么情况。 说明,说明如何排除险情以便继续手头工作。

含义
警告如果不依照说明操作, 就会 发生事故,并导致 严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。该 标志适用于以下险情:触碰高压电器、爆炸、火灾, 吸入有毒气体、挤压、撞击、跌落等。

danger

警告

警告如果不依照说明操作, 可能会 发生事故,导致 严重的人员伤害,甚至死亡,或严重的产品损坏。 该标志适用于以下险情:触碰高压单元、爆炸、火 灾,吸入有毒气体、挤压、撞击、坠落等。

warning

电击

触电或电击标志表示那些导致严重个人伤害或死亡 的电气危害。

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Electrical shock

小心

caution

警告如果不依照说明操作,可能会发生事故,导致 人员伤害和/或产品损坏。该标志适用于以下险情: 烧伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或失 足滑落、跌倒、撞击、高空跌落等。此外,它还适 用于某些涉及功能要求的警告消息,即在装配和移 除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障 的情况时,就会采用这一标志。 静电放电 (ESD) 标志表示可能会严重损坏产品的静 电危害。

静电放电 (ESD)

Electrostatic discharge (ESD)

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1 安全
1.3.1. 安全标志,概述

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标志 名称
注意

含义
此标志提示您需要注意的重要事项和环境条件。

Note

提示

此标志将引导您参阅一些专门的说明,以便从中获 取附加信息或了解如何用更简单的方法执行特定操 作。

Tip

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1 安全
1.3.2.1. 危险-确保总电源已经关闭!

1.3.2. 危险 1.3.2.1. 危险-确保总电源已经关闭!
说明 高压作业可能会产生致命性后果。如不慎遭高压电压可能会导致心博停止、烧伤或 其它严重伤害。为了避免这些危险,请务必在作业前执行以下操作: 排除危险, Single Cabinet Controller 操作
1. 关闭控制器机柜上的总开关。

附注 / 图解

xx0600002782

A:总开关

排除危险, Dual Cabinet Controller 操作
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附注 / 图解

1. 关闭 Control Module 上的主开关。

xx0600002783

A: 主开关, Control Module 2. 关闭 Drive Module 上的主开关。 K: 主开关, Drive Module (请参阅上图)

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1 安全
1.3.2.2. 危险-移动操纵器可能产生致命性后果!

1.3.2.2. 危险-移动操纵器可能产生致命性后果!
说明 移动操纵器有可能损害机器。 运行操纵器时,它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且,所有的运动都产 会产生很大的力量,从而严重伤害个人和/或损坏操纵器工作范围内的任何设备。 排除危险

操作
1. 运行操纵器之前,请务必正确安装和连接 紧急停止设备 。 2. 如可能,请尽量止-动功能。 止-动功能用于手动模式,而不是自动模 式。 3. 确保按下启动按钮前操纵器工作范围内无 人员活动。

注释
紧急停止设备包括防护门、踏垫和光幕 等。 有关如何使用 RobotWare 5.0 中止-动功能 的详情,请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的如何使用止-动功 能一节。

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1 安全
1.3.2.3. 危险-没有轴制动闸的操纵器可能产生危险!

1.3.2.3. 危险-没有轴制动闸的操纵器可能产生危险!
说明 操纵器手臂系统非常沉重,特别是大型操纵器。如果没有连接制动闸,连接错误, 制动闸损坏或任何故障导致制动闸无法使用,都会产生危险。 例如,当 IRB 7600 手臂系统跌落时,可能会对站在下面的人员造成伤亡。 排除危险

操作
1. 如果您怀疑制动闸不能正常使用,请在作 业前使用其它的方法确保操纵器手臂系统 的安全性。

参考信息 / 图示
重量规格见相应的操纵器 Product Manual。

2. 如果打算通过连接外部电源禁用制动闸, 有关正确连接外部电源的详情,请参阅操 请务必注意以下事项! 纵器的 Product Manual。 当禁用制动闸时,切勿站在操纵器的工作 范围内 (除非使用了其它方法支撑手臂系 统)!

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1.3.3.1. 警告-该单元易受静电影响!

1.3.3. 警告 1.3.3.1. 警告-该单元易受静电影响!
说明 ESD (静电放电)是电势不同的两个物体间的静电传导,它可以通过直接接触传 导,也可以通过感应电场传导。搬运部件或部件容器时,未接地的人员可能会传导 大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏灵敏的电子设备。 排除危险 操作
1. 使用手腕带 2. 使用 ESD 保护地垫。 3. 使用防静电桌垫。

注释
手腕带必须经常检查确保没有损坏并且要正确使 用。 地垫必须通过限流电阻接地。 此垫应能控制静电放电且必须接地。

手腕带按钮位置 如下图所示,手腕带按钮位于右上角。

xx0500002171

A

手腕带按钮

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1 安全
1.3.4. 什么是紧急停止?

1.3.4. 什么是紧急停止?
紧急停止的定义 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作,它会断开机器人电机的驱动电源,停止 所有运转部件,并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 紧急停止 状态意味着断开了机器人中除手动制动器释放电路外的所有电源。要返回 到正常操作,必须执行恢复步骤。 安全停止状态也有两种形式 (在机器人系统配置中选择) : ? ? 非受控停止 - 断开机器人电机的电源,立刻停止机器人运行。 受控停止 - 停止机器人运行,但为了保留机器人路径,不断开机器人电机电 源。操作完成后,电源断开。

受控停止可最小化使机器人返回到生产状态的必要操作,因此应优先考虑。请参阅 工厂或车间的说明文档,了解机器人系统的配置方法。 停止分类 根据自动化和机器人设备的安全标准,停止类别分为: 如果停止为 ......
非受控 受控

…… 则类别为 ……
类别 0 (零) 类别 1

紧急停止设备 机器人系统中有许多种紧急停止设备。在 FlexPendant 和控制柜上有紧急停止按钮 (在 Dual Cabinet Controller 的 Control Module 上) 机器人也可以使用其它类型的紧 。 急停止方式,有关机器人系统配置方法,请参阅工厂或车间的说明文档。

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1 安全
1.3.5. 什么是安全停止?

1.3.5. 什么是安全停止?
安全停止定义 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作,它会断开机器人电机的驱动电源,停止 所有运转部件,并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 安全停止 仅断开机器人电机的电源,因此不需要执行恢复步骤。只需重新连接电机 电源,就可以从安全停止状态返回正常操作。 安全停止状态也有两种形式 (在机器人系统配置中选择) : ? ? 非受控停止 - 断开机器人电机的电源,立刻停止机器人运行。 受控停止 - 停止机器人运行,但为了保留机器人路径,不断开机器人电机电 源。操作完成后,电源断开。

受控停止可最小化使机器人返回到生产状态的必要操作,因此应优先考虑。请参阅 工厂或车间的说明文档,了解机器人系统的配置方法。 停止分类 根据自动化和机器人设备的安全标准,停止类别分为: 如果停止为 ......
非受控 受控

…… 则类别为 ……
类别 0 (零) 类别 1

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1 安全
1.3.6. 什么是安全保护?

1.3.6. 什么是安全保护?
定义 实际操作中,有些危险不能合理地消除或不能通过设计完全排除。安全保护就是借 助保护装置使作业人员远离这些危险。 当特定保护装置 (例如光幕)启用时,一旦出现危险,安全保护会以受控方式停止 机器人运行。 安全保护空间 安全保护空间指的是保护装置的保护范围。例如,单元门和它的互锁装置共同保护 机器人单元。 互锁装置 每个当前保护装置都有一个互锁装置,这个互锁装置可以停止机器人运行。机器人 单元门有一个互锁装置。当单元门打开时,此装置会停止机器人运行。恢复正常操 作的唯一方法是关闭单元门。 安全保护机制 安全保护机制包含许多串联的保护装置。当一个保护装置启动时,保护链断开,此 时不论保护链其它部分的保护装置状态如何,机器都会停止运行。

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1 安全
1.3.7. 使动装置和止-动功能

1.3.7. 使动装置和止-动功能
使动装置 使动装置是一个手动操作的持续按下按键。当仅在同一位置连续启动时,它允许使 用具有潜在危险的功能,但不会启动这些功能。在其它任何位置,危险性功能均可 安全停止。 使动装置很特别,您必须将按键按下一半来启动它。在完全按下和完全松开时,将 无法执行机器人操作。 止 — 动功能 手动按下止-动按钮时,机器人启动;松开时,机器人立刻停止运行。止 — 动功能 仅用于手动模式。 有关操作止-动功能的详情,请参阅如何使用 " 止-动 " 功能 页

198 一节。

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1 安全
1.4.1. 停止系统

1.4 如何处理紧急情况 1.4.1. 停止系统
概述 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮: ? ? FlexPendant 紧急停止按钮 机器人运行中,工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。

xx0300000449

A

紧急停止按钮

控制器紧急停止按钮

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xx0600003423

A

紧急停止按钮, Single Cabinet Controller

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1 安全
1.4.1. 停止系统

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xx0600003424

A

紧急停止按钮, Dual Cabinet Controller

其它紧急停止设备 工厂设计者应该在合适的位置放置其它的紧急停止设备。有关这些设备的摆放位置, 请参阅工厂或车间的说明文档。

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1 安全
1.4.2. 释放机器人制动闸

1.4.2. 释放机器人制动闸
概述 机器人的制动闸应该在带电情况下手动释放。当控制器电源开关为 " 开 " 时,即使系 统处于紧急状态,电源依然供电。 电池供电 当工厂或车间电力中断时,使用电池为制动系统供电。不同机器人型号,电池的连 接方法也不同。有关详情,请参阅机器人的 Product Manual。 制动闸释放按钮 机器人型号不同,制动闸释放按钮的位置也不同。有关详情,请参阅 Product Manual。 请记住所操作机器人的按钮位置。 注意 在释放制动闸之前,务必考虑: ? ? 危险 释放制动闸可能会导致人员伤害和财产损失。仅在必要时执行此操作,且需要特别 谨慎。 释放制动闸 操作
1. 如有必要,请使用高架起重机,叉车或类似设备来保护机器人手臂。 2. 确保机器人通电。 3. 确保在释放制动闸时,不会加大对缠扰工件的破坏。
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机械手臂将如何运动? 对缠扰工件有何影响?

如果不考虑上述情况,很小的损害也会变得很严重。

4. 按下合适的制动闸释放按钮,松开制动闸。

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1 安全
1.4.3. 灭火

1.4.3. 灭火
注意 发生火灾时,请确保全体人员安全撤离后再行灭火。应首先处理受伤人员。 选择灭火器 当电气设备 (例如机器人或控制器)起火时,使用二氧化碳灭火器。切勿使用水或 泡沫。

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1 安全
1.4.4. 从紧急停止状态恢复

1.4.4. 从紧急停止状态恢复
概述 从紧急停止状态恢复是一个简单却非常重要的步骤。此步骤可确保机器人系统只有 在危险完全排除后才会恢复运行。 重置紧急停止按钮的 " 锁 " 所有按键形式的紧急停止设备都有 " 上锁 " 功能。这个 " 锁 " 必须打开,才能结束设 备的紧急停止状态。 许多情况下,需要旋转按键。而有些设备则需要拉起按键才能打开 " 锁 "。 重置自动紧急停止设备 自动紧急停止设备也需要打开 " 锁 "。有关机器人系统的配置,请参阅工厂或车间的 说明文档。 从紧急停止状态恢复 操作
1. 确保已经排除所有危险。 2. 定位并重置引起紧急停止状态的设备。 3. 按下电机 " 开 " 按钮,从紧急停止状态恢复正常操作。

电机 " 开 " 按钮 电机开启按钮位于控制器上。对于 Dual Controller,电机开启按钮位于 Control Module。如果机器人系统使用其它型号的控制柜,电机开启按钮的外观可能与下图 有所不同。

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A

电机开启按钮

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1 安全
1.4.5. 返回到编程路径

1.4.5. 返回到编程路径
概述 切断机器人电机的电源往往会导致机器人编程路径的丢失。非受控紧急停止或安全 停止也有可能导致路径丢失。允许滑移距离由系统参数配置。该距离因操作模式的 不同而不同。 如果机器人不在设置的允许距离内,您可以将机器人返回到编程路径,也可以定位 到路径中的下一个编程点。然后程序会自动以程序中编辑的速度继续执行。 详情请参阅 Technical reference manual - System parameters, Topic Controller - Type Path Return Region 一节。

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1 安全
1.5.1. 概述

1.5 工作中的安全事项 1.5.1. 概述
关于机器人 机器人速度慢,但是很重并且力度很大。运动中的停顿或停止都会产生危险。即使 可以预测运动轨迹,但外部信号有可能改变操作,会在没有任何警告的情况下,产 生料想不到的运动。 因此,当进入保护空间时,务必遵循所有的安全条例。 关于本节 本节介绍了机器人系统用户需要遵循的一些最基本的条例。不过,也不可能面面俱 到。在实际操作中,应具体情况具体分析。

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1 安全
1.5.2. 自身安全

1.5.2. 自身安全
一般原则 为了安全操作机器人系统,请遵循下列原则: ? ? ? ? ? ? 如果在保护空间内有工作人员,请手动操作机器人系统。 当进入保护空间时,请准备好 FlexPendant,以便随时控制机器人。 注意旋转或运动的工具,例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前,这些工 具已经停止运动。 注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电机长期运转后温度很高。 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开,工件会脱落并导致人员伤害或设备 损坏。夹具非常有力,如果不按照正确方法操作,也会导致人员伤害。 注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电,这些电路上的残余电量也很危 险。

断开 FlexPendant FlexPendant 与机器人单元或控制器断开后,请安全存放。当出现危险时,可能需要 使用它来停止机器人运行。 注意 断开的 FlexPendant 应以适当的方式存放,以免被误认为仍然与控制器连接。 自定义 FlexPendant 连接 FlexPendant 连接后 (除了供电电缆和标准连接器连接) ,必须保证紧急停止按钮依 然能够正常工作。 如果使用自定义连接,请经常测试紧急停止按钮,确保此按钮工作正常。 控制器访问面板 只有经过培训的维修人员才可以打开此面板。其他人员不得接触此面板中的任何部 件。 电击或烧伤危害。控制器机柜中有高压。机器人和单元中的其它设备也配备了高压 电源。
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危险

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1.5.3. 注意 - FlexPendant 的处置

1.5.3. 注意 - FlexPendant 的处置
概述 FlexPendant 是一种高品质的手持式终端,它配备了高灵敏度的一流电子设备。为避 免操作不当引起的故障或损害,请在操作时遵循本说明。 FlexPendant 仅用于本手册指定的用途。按照适用安全标准研发、生产、测试和编 档。如果您能遵循该手册关于安全和使用方面的说明,那么,在正常情况下,本产 品既不会引起人身伤害,也不会对机器和设备造成损坏。 处理和清洁 ? ? ? 小心轻放。切勿跌落、抛掷或重击 FlexPendant。这会导致破损或故障。 设备不使用时,请将其挂在壁支架上存放,以便确保其不会意外跌落地面或某 人不会被其线缆绊倒。 切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁设备。请使用软布和少许清水或柔性清 洁剂。

触摸屏的处理 ? ? 电缆和电源 ? ? ? ? 注意 断开的 FlexPendant 应以适当的方式存放,以免被误认为仍然与控制器连接。
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切勿使用锋利的物体 (例如螺丝起子或笔)操作触摸屏。这样可能会使触摸 屏受损。请使用 PDA 触摸笔。 切勿使用溶剂清洁触摸屏。请参见以上的 FlexPendant 清洁建议。

打开 FlexPendant 电缆入口区域之前,请关闭电源。否则组件可能受损,或者 出现不明信号。 确保任何人员不受电缆羁绊,以免设备跌落在地上。 避免其它物体挤压,以免损坏电缆。 切勿将电缆置于锋利的边缘之上,以免损坏电缆外皮。

废物处置 处置电子组件时,请遵守国家法规! 更换组件时,请正确处置废旧的组件。 使动装置的可预见滥用 可预见滥用是指禁止将使动装置卡在使动位置上。使动装置的可预见滥用必须受到 严格限制。 当松开使动装置,然后再将其按下时,请确保再次按下之前系统已进入电机 " 关 " 状 态。否则您将收到一条错误消息。

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1.5.4. 安全工具

1.5.4. 安全工具
安全保护机制 机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置,例如门互锁开关、安全光幕和安全 垫等等。最常用的是机器人单元的门互锁开关,打开此装置可暂停机器人。 控制器有三个独立的安全保护机制, 分别为 常规模式安全保护停止 (GS)、 自动模式 安全保护停止 (AS) 和 上级安全保护停止 (SS)。 安全保护装置连接到 ...
GS 机制 AS 机制 SS 机制


在任何操作模式下始终有效。 仅在系统处于自动模式时有效。 在任何操作模式下始终有效。

请参阅工厂或车间的说明文档,了解机器人系统的配置方式、安全保护机制的安装 位置及其工作原理。 安全监控 紧急停止和安全保护机制受到监控,以便在控制器检测到任何故障时停止机器人, 解决出现的问题。 内置安全停止功能 控制器持续监控硬件和软件功能。如果检测到任何问题或错误,机器人将停止操作, 直到故障排除决。 如果故障 _
简单且易于解决 轻微并且可以解决 严重,如导致硬件损坏

那么 ...
发出简单的程序停止指令 (SYSSTOP)。 发出 SYSHALT 指令,实施安全停止。 发出 SYSHALT 指令,实施紧急停止。控制器必须 重新启动才能恢复正常操作。

限制机器人工作范围 机器人工作范围可以通过机械停止、软件功能或结合这二者进行限制。
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请参阅工厂或车间的说明文档,了解机器人系统的配置方法。

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1.5.5. 手动减速模式和手动全速模式下的安全性

1.5.5. 手动减速模式和手动全速模式下的安全性
手动模式简介 手动模式常用于创建程序和调试机器人系统。 手动模式分以下两种: ? ? 手动减速模式,通常也称为手动模式。 手动全速模式 (只限部分市场) 。

在手动模式下,您需要按下使动装置以启动机器人电机。 什么是手动全速模式? 在手动全速模式下,机器人系统可全速运行。该模式用于测试程序。 操作速度 在手动减速模式下,机器人只能减速 (250 mm/s 或更慢)操作 (移动) 。只要您在 安全保护空间之内工作,就应始终以手动速度进行操作。 手动全速模式下,机器人以预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于 安全保护空间之外时,而且操作人员必须经过特殊训练,深知潜在的危险。 忽略安全保护机制 在手动模式下操作时,自动模式安全保护停止 (AS) 机制被完全忽略。 使动装置 在 手动模式 下,机器人电机由 FlexPendant 上的使动装置启动。这样,只有按下使 动装置才能移动机器人。 为了能够以全速手动模式运行程序,出于安全考虑有必要同时按住使动装置和启动 按钮。当以手动全速模式步进程序时,止 — 动功能依然适用。 使动装置设计独特,您必须将按钮按下一半才能启动机器人电机。如果按钮未按下 或者完全按下,机器人均不会移动。 止 — 动功能 止 - 动功能允许在手动模式下步进或运行程序。 注意:微动控制在任何操作模式下均无需止 - 动功能。

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1.5.6. 自动模式下的安全性

1.5.6. 自动模式下的安全性
自动模式简介 在自动模式下,启用装置断开,以便机器人在没有人工干预的情况下进行移动。 有效安全保护机制 自动模式操作情况下,常规模式安全保护停止 (GS) 机制、自动模式安全保护停止 (AS) 机制和上级安全保护停止 (SS) 机制都将处于活动状态。 处理过程干扰 过程干扰不仅会影响特定的机器人单元,而且会影响整个系统链,即使问题起因于 某个特定单元。 事件链可能会导致操作单个机器人单元时无法获知危险操作,因此须特别注意这种 干扰。执行所有补救措施的人员必须熟知整个生产线,而不仅仅是发生故障的机器 人。 过程干扰实例 负责从传送带上选取组件的机器人可能会因机械故障而被撤出生产线,而传送带则 必须继续运行,以便生产线的其它部分继续生产。当然,这意味着,生产线人员须 特别注意,随时为运行中的传送带准备机器人,将其置于传送带附近。 焊接机器人需要保养。将焊接机器人撤出生产线还意味着工作台以及材料搬运机器 人也必须撤出生产线,以避免造成人身伤害。

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2 欢迎使用 FlexPendant
2.1. 关于本章

2 欢迎使用 FlexPendant
2.1. 关于本章
概述 本章概述了 FlexPendant、 IRC5 控制器和 RobotStudio Online. IRC5 机器人基本系统由一个机器人控制器、 FlexPendant、 RobotStudio Online 以及 一个或多个机器人或其它机械单元组成。可能还会有处理设备和其它软件选项。 本手册描述的是不包含选件的 IRC5 基本系统。但是,在某些地方,手册对选项使用 或应用进行概述。多数选项都在其各自的 Application manual 中进行了详细的描述。

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2 欢迎使用 FlexPendant
2.2. FlexPendant 简介

2.2. FlexPendant 简介
概述 FlexPendant 设备 (有时也称为 TPU 或教导器单元)用于处理与机器人系统操作相关 的许多功能:运行程序;微动控制操纵器;修改机器人程序等。 附注 请注意某些特定功能,如管理 User Authorization System (UAS),无法通过 FlexPendant 执行,只能通过 RobotStudio Online. 具体操作步骤,请参阅 Operating manual - RobotStudio Online。 IRC5 的成套计算机和主要部件 FlexPendant 由硬件和软件组成,其本身就是一成套完整的计算机。作为 IRC5 的主要 部件, FlexPendant 通过集成电缆和连接器与控制器连接。而 hot plug 按钮选项可使 得在自动模式下无需连接 FlexPendant 仍可继续运行成为可能。详情请参阅操作员手 册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的使用 hot plug 选项 页 226。 主要部件 FlexPendant 可在恶劣的工业环境下持续运作。其触摸屏易于清洁,且防水、防油、 防溅锡。以下是 FlexPendant 的主要部件。

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A B C D E

连接器 触摸屏 紧急停止按钮 使动装置 控制杆

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2 欢迎使用 FlexPendant
2.2. FlexPendant 简介

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硬按钮 FlexPendant 配备了八个专用硬件按钮。其中四个按钮的功能由用户来配置。

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A - D E F G H

可编程按键, 1 - 4。有关如何定义其功能的详细说明,请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的更改可编程按键 页 306 一节。 START (启动)按钮。开始执行程序。 Step BACKWARD (步退)按钮。 使程序后退一步的指令。 Step FORWARD (步进)按钮。 使程序前进一步的指令。 STOP (停止)按钮。 停止程序执行。

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2 欢迎使用 FlexPendant
2.2. FlexPendant 简介

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FlexPendant 的操作方式 操作 FlexPendant 时,通常会手持该设备。右利手者通常左手持设备,右手在触摸屏 上操作。而左利手者可以轻松通过将显示器旋转 180 度,使用右手持设备。详情请参 阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的调节 FlexPendant 以供左利手者使用 页 301 一节。

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14 种操作语言 FlexPendant 如有其名,具有极强的灵活性,可适应最终用户特定的需要。目前, FlexPendant 可在 14 种不同的语言环境下操作,包括亚洲语种,如中文和日文。 单个 FlexPendant 支持 3 种语言,所选语言应在系统安装前选至机器人控制器。您可 在已安装的语言间轻松地进行切换。有关操作详情,请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的改变语言 页 305。
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2 欢迎使用 FlexPendant
2.2. FlexPendant 简介

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触摸屏组件 下图显示了 FlexPendant 触摸屏的各种重要元件。

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A B C D E F
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ABB 菜单 操作员窗口 状态栏 关闭按钮 任务栏 " 快速设置 " 菜单

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2 欢迎使用 FlexPendant
2.2. FlexPendant 简介

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ABB 菜单 从 ABB 菜单,可以选择以下项目 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? HotEdit 输入和输出 微动控制 运行时窗口 程序编辑器 程序数据 备份与恢复 校准 控制面板 事件日志 FlexPendant 资源管理器 系统信息 等。

详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的 ABB 菜单 页 操作员窗口

71 一节。

操作员窗口显示来自机器人程序的消息。程序需要操作员作出某种响应以便继续时 往往会出现此情况。详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的操作员窗口 页 90 一节。 状态栏 状态栏显示与系统状态有关的重要信息,如操作模式、电机开启/关闭、程序状态 等。详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的状态栏 页 91 一节。 关闭按钮 点击关闭按钮将关闭当前打开的视图或应用程序。 任务栏
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透过 ABB 菜单,您可以打开多个视图,但一次只能操作一个。任务栏显示所有打开 的视图,并可用于视图切换。 " 快速设置 " 菜单 快速设置菜单包含微动控制和程序执行的设置。详情请参阅操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 中的 " 快速设置 " 菜单 页 92。

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2 欢迎使用 FlexPendant
2.3. IRC5 控制器简介

2.3. IRC5 控制器简介
IRC5 控制器 IRC5 控制器包含移动和控制机器人的所有必要功能。 标准 IRC5 控制器由一个机柜组成。也可以选择分为两个模块:Control Module 和 Drive Module。这种控制器称为 Dual Cabinet Controller。 Control Module 包含所有的电子控制装置,例如主机、 I / O 电路板和闪存。 Drive Module 包含所有为机器人电机供电的电源电子设备。IRC5 Drive Module 最多可 包含 9 个驱动单元,它能处理 6 根内轴附加 2 根普通轴或附加轴,具体取决于机器人 的型号。 使用一个控制器运行多个机器人时 (MultiMove 选项) ,必须为每个附加的机器人添 加额外的 drive module。但只需使用一个 control module。

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A B C

Control Module, Dual Cabinet Controller Drive Module, Dual Cabinet Controller Single Cabinet Controller

相关信息
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Product manual - IRC5。 Application manual - MultiMove。

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2.4. RobotStudio Online 简介

2.4. RobotStudio Online 简介
概述 RobotStudio Online 是一个用于操作机器人的计算机软件,是 FlexPendant 的有效补 充。RobotStudio Online 适用于基于文本的编程 (带有大量逻辑或复杂结构的程序) 及与管理机器人系统相关的任务。 RobotStudio Online 可安装在运行 Windows 2000 或更高版本操作系统的普通计算机 上。此计算机通过以太网与一个或多个控制器连接,或通过控制器服务端口与单个 控制器连接。 RobotStudio Online 功能 RobotStudio Online 的主要功能是机器人浏览器。如果您安装了多台机器人,便可以 通过该浏览器选择要操作的机器人,以及要操作的系统部件。 RobotStudio Online 包括: ? ? ? ? ? ? ? ? ? 用于创建、安装和维护系统的 System Builder。 用于编辑系统运行参数的配置编辑器。 用于联机编程的程序编辑器。 用于监控和储存机器人事件的事件日志。 用于备份和恢复系统的工具。 用于 User Authorization System 的管理员工具。 用于计算机和控制器之间交换文件的 File Manager。 用于操作控制器中各种任务的任务窗口。 用于查看和处理控制器与系统属性的其它工具。

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2 欢迎使用 FlexPendant
2.5. 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online

2.5. 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online
概述 要操作和管理机器人,您可以使用 FlexPendant 或 RobotStudio Online. FlexPendant 适 用于处理机器人动作和普通操作,而 RobotStudio Online 则适用于配置、编程及其它 与日常操作相关的任务。 启动、重启和关闭控制器 要 ...
启动控制器。 重启控制器。 关闭控制器。

使用 ...
控制器前面板上的电源开关。 FlexPendant、 RobotStudio Online 或控制器前面板上的电源 开关。 控制器前面板或 FlexPendant 上的电源开关,点击重新启 动,然后点击高级。

运行和控制机器人程序 要 ...
移动机器人。 启动或停止机器人程序。 启动和停止后台任务

使用 ...
FlexPendant FlexPendant 或 RobotStudio Online RobotStudio Online

与控制器通信 要 ...
确认事件。 查看和保存控制器的事件日志。 将控制器软件备份到计算机或服务器的文件 中。 将控制器软件备份到控制器的文件中。
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使用 ...
FlexPendant。 RobotStudio Online 或 FlexPendant。 RobotStudio Online 或 FlexPendant。 FlexPendant。 RobotStudio Online 或 FlexPendant。

在控制器与网络驱动器之间传输文件。

机器人编程 要 ... 使用 ...

灵活创建或编辑机器人程序。 RobotStudio Online 用于创建程序结构和大部分的源代码; 适用于带有大量逻辑、 I/O 信 FlexPendant 用于储存机器人位置,以及对程序进行最终调 号或动作指令的复杂编程。 整。 RobotStudio Online 具有以下编程优点: ? 针对 RAPID 代码优化的文本编辑器,带自动文本功 能,以及指令和参数的工具提示功能。 ? 具有程序错误标识功能的程序检查。 ? 配置和 I/O 编辑操作简单。

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2.5. 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online

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要 ... 使用 ...

为创建或编辑机器人程序提供 FlexPendant。 有力支持。适用于主要由动作 FlexPendant 具有以下优点: 指令构成的程序。 ? 指令选择列表 ? 编程时可进行程序检查和调试 ? 可在编程的同时创建机器人位置 添加或编辑机器人位置。 修改机器人位置。 FlexPendant。 FlexPendant。

配置机器人的系统参数 要 ...
编辑系统运行参数。 将机器人的系统参数另存为配置文件。 将配置文件中的系统参数载入运行系统。 加载校准数据。

使用 ...
RobotStudio Online 或 FlexPendant RobotStudio Online 或 FlexPendant RobotStudio Online 或 FlexPendant RobotStudio Online 或 FlexPendant

创建、修改和安装系统 要 ...
创建或修改系统。 在控制器上安装系统。

使用 ...
RobotStudio Online 和 RobotWare 及有效的 RobotWare 许可密钥。 RobotStudio Online

将系统从 USB 内存安装到控制器上 FlexPendant。

校准 要 ...
校准基座 校准工具、工件等

使用 ...
FlexPendant FlexPendant
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相关信息 下表列出在执行不同任务时需要参阅的手册: 推荐使用 ...
FlexPendant RobotStudio Online

要了解详情,请参阅手册 ...

文档号

操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 3HAC16590-1 Operating manual - RobotStudio Online 3HAC18236-1

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2 欢迎使用 FlexPendant
2.6. 控制器上的按钮和端口

2.6. 控制器上的按钮和端口
Single Cabinet Controller 按钮和端口

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A B
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总开关 紧急停止 电机开启 模式开关 安全链 LED (选项) USB 端口 (选项) 计算机服务端口 (选项) 负荷计时器 (选项) 服务插口 115/230 V,200 W (选项) Hot plug 按钮 (选项) FlexPendant 连接器

C D E F G H J K L

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2 欢迎使用 FlexPendant
2.6. 控制器上的按钮和端口

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Dual Cabinet Controller 按钮和端口

xx0600002783

A B C D E F G H J K

总开关、控制模块 紧急停止 电机开启 模式开关 安全链 LED (选项) USB 端口 (选项) 计算机服务端口 (选项) Hot plug 按钮 (选项) FlexPendant 连接器 总开关,驱动模块
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相关信息 Product manual - IRC5。 Operating manual - Trouble shooting。

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3 入门指南
3.1. 关于本章

3 入门指南
3.1. 关于本章
概述 本章介绍了如何将 FlexPendant 连接到控制器,同时还会对如何设置网络连接进行说 明。此外,本章还介绍了一系列动作场景,即使用 FlexPendant 时经常执行的一些工 作任务。

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3 入门指南
3.2.1. 连接 FlexPendant

3.2 连接 3.2.1. 连接 FlexPendant
FlexPendant 连接器的位置 FlexPendant 连接器的位置如下图所示。

xx0600002782

L

FlexPendant 连接器 (A22.X1)

在 Dual Cabinet Controller 上, FlexPendant 连接器被装在 Control Module 的前部。 连接 FlexPendant 操作 参考信息

1. 在控制器上找到 FlexPendant 插座连接器。 控制器必须使用手动模式。如果您的系统 拥有 Hot plug 选项,您也可以选用自动模 式断开。请参阅使用 hot plug 选项 页 226 一节。 2. 插入 FlexPendant 电缆连接器。 3. 顺时针旋转连接器的锁环,将其拧紧。

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3.2.2. 断开 FlexPendant

3.2.2. 断开 FlexPendant
断开 FlexPendant 以下是断开 FlexPendant 的详细步骤 操作
1. 完成所有需要连接 FlexPendant 的当前活动。 (例如路径调整、校准、修改程序。 ) 2. 关闭系统。如果在没有关闭系统时断开 FlexPendant,系统会进入紧急停止状态。 3. 逆时针拧松连接器电缆计数器。 4. 将 FlexPendant 与机器人系统分别存储。

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3.2.3. 将 PC 机连接到服务端口

3.2.3. 将 PC 机连接到服务端口
附注 如本步骤所述,服务端口只能用于直接连接 PC 机。不要将其连接到 LAN (局域 网) ,因为 DHCP 服务器会对连接至 LAN 的所有单元自动分配 IP 地址。 详情请联系您的网络管理员。 注意 如果电缆与控制模块前端的服务端口相连,且检修舱口或单个机柜的连接器护罩被 打开,则控制器不符合保护级别 IP54 的要求。 端口 DSQC623 下图显示了计算机单元上的两个主要端口:服务端口和局域网端口。确保局域网 (工厂网络)未连接到任何服务端口。

A

B
xx0400001299

A B

计算机单元上的服务端口 (通过电缆连接到 Control Module 前端的服务端口) 计算机单元上的局域网端口 (连接到工厂局域网)

端口的连接可根据如下描述完成: 连接至 / 于:
将 Single Cabinet/Control Module 连接到工厂 局域网。 将 PC 机连接到 Single Cabinet/ Control Module 服务端口。 根据以下详细说明进行操作!

参考章节:
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3.2.3. 将 PC 机连接到服务端口

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端口 DSQC639 下图显示了计算机单元上的两个主要端口:服务端口和局域网端口。确保局域网 (工厂网络)未连接到任何服务端口!

xx0600002889

A B

计算机单元上的服务端口 (通过电缆连接到 Control Module 前端的服务端口) 计算机单元上的局域网端口 (连接到工厂局域网)

端口的连接可根据如下描述完成: 连接至 / 于:
将 Single Cabinet/Control Module 连接到工厂 局域网。 将 PC 机连接到 Single Cabinet/Control Module 服务端口。 根据以下详细说明进行操作!

参考章节:

将 PC 机连接到服务端口 操作
1. 确保要连接的计算机上的网络设置正确无 误。

图示
根据您运行的操作系统,参阅您计算机的 相应系统文档。 计算机必须设置为 “ 自动获取 IP 地址 ” 或 按照 “ 引导应用程序 ” 中 Service PC Information 的说明设置。

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2. 使用带 RJ45 连接器的 5 类以太网跨接引导 该电缆随 RobotWare 产品箱一起交付。 电缆。 3. 将引导电缆连接到 PC 机的网络端口。

xx0400000844

? A:网络端口 网络端口的位置取决于 PC 机的型号。

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3.2.3. 将 PC 机连接到服务端口

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操作
4. 将网络电缆连接到控制器的服务端口

图示

xx0600002891

?

A:服务端口

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3.2.4. 设置网络连接

3.2.4. 设置网络连接
何时需要设置网络连接? 当控制器首次连接到网络或网络寻址方案变更时,您需要设置控制器的网络连接。 准备工作 如果自动获取 IP 地址,一定要确保为网络提供 IP 地址的服务器正在运行 (服务 器) 。否则,将不能通过控制器网络访问控制器。 您还可以通过服务 PC 连接访问控制器。 网络连接对话框 网络连接对话框图示:

en0400000902

设置网络连接 无论采用什么方式设置网络连接,开始几个步骤都是相同的: 操作
1. 执行 X- 启动进入引导应用程序。
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参考信息
有关如何执行 X- 启动的详情,请参阅重启 并选择其它系统 (X- 启动) 页 263 一 节。

2. 在引导应用程序中,点击 Settings。 显示网络连接对话框。 3. 如果选择不使用 IP 地址, 请点击 Use no IP 您可以在不断开网络缆线的情况下,断开 address 。否则,继续执行以下步骤! 控制器的网络连接,这在某些时候非常有 用。但如果没有 IP 地址,控制器将不能被 同一网络中的其它设备访问。 4. 如果选择自动获取 IP 地址, 请点击 Obtain an IP address automatically 。否则,继续 执行以下步骤! 5. 如果选择使用固定 IP 地址, 请点击 Use the 注意! following IP address 。 确保使用有效的地址以防止网络地址冲 输入 IP 地址、子网掩码和默认网关。 突。冲突可能会导致其它控制器出现故障 6. 点击 OK 保存设置。 7. 在引导应用程式中,点击 Restart Controller,重新启动控制器并使用新设 置。

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3.3.1. 关于动作场景

3.3 动作场景 3.3.1. 关于动作场景
概述 本章介绍了一些简短的步骤,这些步骤详细说明了一般用户经常执行的若干典型动 作。本章还包含一些参考资料,提供有关同一主题的详细信息。 本章提供的简短信息供经验丰富的用户直接采用,而参考资料可能更适合于初学者 以及接受培训的学员。 相关信息 除本步骤中介绍的信息外,您还可以参阅: 这些信息包括: ? ? ? ? 有关特定菜单的详情,请参阅 浏览和处理 FlexPendant 页 有关特定按钮的详情,请参阅 IRC5 控制器简介 页 制器机柜上的控件所执行的任务。

69 一章。 38 。

有关 FlexPendant 上特定按钮的详情,请参阅 FlexPendant 简介 页

43 一章,它介绍了使用控 129

有关如何执行特定任务的详情,请参阅各任务章节,如:编程和测试 页 或 在生产模式下运行 页 219 。

也可在其他手册上找到相关信息: ? ? ? Operating manual - RobotStudio Online Product manual - IRC5 Operating manual - Trouble shooting

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3.3.2. 系统启动

3.3.2. 系统启动
启动前提条件 本步骤详细介绍在系统关机的情况下启动系统所需的主要步骤。 所有信息均假设 有效系统软件已安装 在机器人控制器上,并且这是系统出厂后的首 次启动。 除本步骤中介绍的信息外,您还可以参阅: 系统启动 此步骤详细介绍首次启动系统时的所有必要步骤。日常启动过程通常只需执行第 4 步。 操作
1. 安装机器人设备。 2. 确保系统的安全保护电路已正 确连接至机器人单元,或安装 了跳线连接件 (如有必要) 。 3. 将 FlexPendant 连接至控制器。

参考信息
请参阅机器人和控制器的 产品手册 ,了解操纵器和控 制器机柜之间的机械安装和电气连接。 机器人 Product Manual 详细介绍了如何连接安全保护 电路。 FlexPendant 简介 页 38 一节详细介绍了 FlexPendant 及其主要构件和功能。 连接 FlexPendant 页 50 一节详细介绍了如何将 FlexPendant 连接至控制器。 使用控制器上的总开关。 通常只有转数计数器需要更新,其详细操作请参阅 更 新转数计数器 页 280 一节。 如必要,对于不带 Absolute Accuracy 选项的系统,请 根据串行测量电路板内存 页 286 一节所述,从串行 测量电路板传送校准数据。 如必要,对于带 Absolute Accuracy 选项的系统,请根 据使用 FlexPendant 加载校准数据 页 282 一节所述, 输入校准数据。

4. 接通电源。 5. 如果用备件替换控制器或操纵 器,请确保正确更新校准值、 转数计数器和序列号。

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6. 仅当机器人系统连接至网络时 才执行此步骤。 执行 X- 启动。 启动 " 引导应用程序 "。 7. 仅当机器人系统连接至网络时 才执行此步骤。 使用引导应用程序执行以下操 作: ? 设置控制器机柜的 IP 地 址 ? 设置网络连接 ? 选择系统 ? 重新启动系统 重新启动系统。 8. 在计算机上安装 RobotStudio Online。

详情请参阅 重启并选择其它系统(X- 启动) 页 一节。

263

有关如何使用引用应用程序的详情,请参阅 使用引导 程序 页 259 一节。 现在只提供单机系统。

根据 Operating manual - RobotStudio Online 中的详细说 明执行操作。 RobotStudio Online 用于创建一个在控制器上运行的系 统,但此时 (第一次启动之前)制造商已经安装了一 个系统。

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3.3.2. 系统启动

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操作
9. 通过服务端口或使用网络将控 制器连接到计算机。 10. 在计算机上启动 RobotStudio Online。 11. 重启控制器。 12. 现在机器人系统就可以开始操 作了。

参考信息
根据 将 PC 机连接到服务端口 页 52 一节执行操作。 另请参阅 设置网络连接 页 55 一节执行操作。 根据 Operating manual - RobotStudio Online 中的详细说 明执行操作。

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3.3.3. 微动控制

3.3.3. 微动控制
微动控制 本步骤详细介绍操纵机器人所需的主要步骤。 有关术语 " 微动控制 " 的说明,请参阅 微动控制简介 页 除本步骤中介绍的信息外,您还可以参阅: 操作
1. 在以下条件下可对机器人进行微动控制: ? 系统已按本手册启动。 ? 未执行设定的操作 ? 系统处于手动模式。 ? 使动装置已按下, 系统处于 " 电机开 启 " 状态。 2. 许多与控制器相连的机械单元均可进行微 动控制。 3. 在不同的坐标系下,可采用若干方法对机 器人进行微动控制。 首先,请确定您打算以哪一种方法进行微 动控制。

101 一节。

参考信息
有关手动模式的说明,请参阅 关于手动模 式 页 233 一节。 有关在手动模式下启动的说明,请参阅 在 手动模式下启动 页 236 一节。 有关如何切换至手动模式的说明,请参阅 从自动模式切换到手动模式 页 240 一节。 有关如何确定可微动控制的机械单元的详 细情况,请参阅 选择机械单元 页 104 一 节。 有关不同类型微动控制之间的差异,请参 阅 微动控制简介 页 101 一节。 有关如何以逐轴方式微动控制机器人的详 情,请参阅 逐轴微动控制 页 110 一节。 可在以下坐标中对机器人进行微动控制: ? 以基坐标进行微动控制 页 112 ? 以工具坐标系进行微动控制 页 ? ?

116 以大地坐标进行微动控制 页 113 以工件坐标进行微动控制 页 115

4. 如果机械单元已选定,可采用不同方法对 操纵器轴进行微动控制。 这些方法可以通过 " 快速设置 " 菜单进行 选择。 5. 定义机器人 / 机器人组工作范围以及机器 人单元中运行的其它设备的工作范围。
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机器人工作范围由系统参数定义。请参阅 配置系统参数 页 275 一节或 Technical reference manual - System parameters 一节。

6. 使用 FlexPendant 控制杆微动控制操纵器。 FlexPendant 简介 页 38 一节详细描述了 FlexPendant 及其各种组件和结构。 选择动作模式 页 106 一节详细介绍了控 制杆以及映射控制杆方向的方法。 在特定方向锁定控制杆 页 118 一节详细 说明了如何在微动控制时防止操纵器沿某 些方向运动。 有关微动控制的限制,请参阅 微动控制的 限制 页 102 一节。 7. 某些情况下,可同时对一个以上的操纵器 进行微动控制。此时须安装 MultiMove 选 项。 有关如何微调多个操纵器的详情,请参阅 协调微动控制 页 103 一节。

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3.3.4. 使用 RAPID 程序

3.3.4. 使用 RAPID 程序
使用 RAPID 程序 本步骤详细介绍了在创建、保存、编辑和调试任何 RAPID 程序时需要执行的步骤。 请注意,除本步骤中介绍的信息外,您还可以参阅更多信息。有关 RAPID 程序的概 念,请参阅 RAPID 应用程序的结构 页 130 一节。 操作
1. 从创建 RAPID 程序开始 2. 编辑程序 3. 要简化编程并对程序有一个总体认识,可 将程序分为多个模块。

参考信息
有关如何创建 RAPID 程序的详情,请参阅 程序处理 页 162 一节。 根据 指令处理 页 操作。

173 一节中的说明执行

有关模块的概念,请参阅 RAPID 应用程序

的结构 页 130 一节。
有关如何查看、添加或删除模块的详情, 请参阅 模块处理 页 165 一节。

4. 要进一步简化编程,可将模块分为多个例 行程序。

有关例行程序的概念,请参阅 RAPID 应用

程序的结构 页 130 一节。
有关如何添加或删除例行程序的详情,请 参阅 例行程序处理 页 169 一节。

5. 在编程过程中,您可能需要处理以下因 素: ? 工具 ? 工件 ? 有效载荷 6. 为了处理程序执行中可能发生的潜在错 误,您可能需要创建错误处理器。

此外,请参阅以下各节: ? 创建工具 页 140. ? 创建工件 页 151. ? 创建有效载荷 页 158. 有关错误句柄的详情,请参阅 RAPID 手 册。

7. 完成实际的 RAPID 程序后,在投入生产之 根据 测试 页 前还需要对它进行测试。 操作。 8. 试运行 RAPID 程序后,可能需要作出改 变。您可能要修改或调节编程位置、 TCP 位置或路径。

198 一节中的详细说明继续

9. 可删除不再需要的程序。

请参阅 从内存中删除程序 页 194 一节。 另请参阅 从硬盘中删除程序 页 196 一 节。

运行程序 此步骤规定了如何使用现有的 RAPID 程序。 操作
1. 加载现有程序。 2. 启动程序执行时,您可以选择运行一次程 序或连续运行程序。 3. 如果程序已加载,您可以启动程序执行。 4. 程序执行完成后,程序可能会停止运行。

参考信息
详情请参阅 启动程序 页

219 一节。

请参阅 " 快速设置 " 菜单,运行模式 页 201 一节。 详情请参阅 启动程序 页 219 和 使用 multitasking 程序 页 222 两节。 根据 停止程序 页 继续操作。

221 一节中的详细说明

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有关如何在程序运行时修改位置的详情, 请参阅 HotEdit 菜单 页 71 一节。 有关如何在手动模式下修改位置的详情, 请参阅 在程序编辑器 或运行时窗口修改位 置 页 181 一节。

3 入门指南
3.3.5. 使用输入和输出

3.3.5. 使用输入和输出
使用输入和输出 本步骤详细介绍了设置输出、读取输入和配置 I/O 单元所需的主要步骤。 除本步骤中介绍的信息外,您还可以参阅: 操作
1. 您可能需要创建新的 I/O。

参考信息
要用系统参数创建 I/O 信号,请参阅 配置系统

参数 页 275 一节。
2. 使用任何输入或输出之前,必须将系统 系统配置在创建系统时完成。有关如何执行这 配置为启用 I/O 功能。 一操作的详情,请参阅 Operating manual RobotStudio Online。 3. 您可以为特定的数字输出设值。 4. 您可以为特定的模拟输出设值。 5. 您可以查看特定数字输出状态。 6. 您可以查看特定模拟输出的状态。 7. 安全信号。 8. 如何编辑 I/O。 请根据仿真和更改信号值 页 细说明执行操作。 请根据仿真和更改信号值 页 细说明执行操作。 请根据仿真和更改信号值 页 细说明执行操作。 请根据仿真和更改信号值 页 细说明执行操作。

244 一节中的详 244 一节中的详 244 一节中的详 244 一节中的详

有关信号的详情,请参阅 安全 I/O 信号 页

247
请根据仿真和更改信号值 页 细说明执行操作。

244 一节中的详

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3.3.6. 备份和恢复

3.3.6. 备份和恢复
备份与恢复 有关常用备份的内容,请参阅 备份内容 页 阅 备份系统 页 271 一节。

269 。有关如何执行备份的详情,请参

将先前保存的存储内容重新引入机器人控制器被称为执行恢复。有关如何执行恢复 的详情,请参阅恢复系统 页 272 一节。 有关启动的信息,请参阅 重新启动概述 页

258 。

请注意,除上述信息外,您还可以参阅更多信息。

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3.3.7. 在生产模式下运行

3.3.7. 在生产模式下运行
在生产模式下运行 本节详细介绍在自动模式 (生产模式)下运行系统时需要执行的主要步骤。 除本步骤中介绍的信息外,您还可以参阅: 操作
1. 有关启动系统的详情, 请参阅 系统启动 页 57 一节。 2. 如果系统采用了 UAS (User Authorization System),用户必须在启动操作之前登录系 统。 3. 加载程序 4. 启动系统之前,请选择在控制器上启动的 模式。 5. 按下 FlexPendant 上的 " (启动) " 按钮启 动系统。 6. 控制器系统通过 FlexPendant 屏幕上显示的 消息与操作员通信。 消息既可能是事件消息也可能是 RAPID 指 令,例如 TPWrite。 事件消息描述发生于系统之内的事件,并 保存于事件日志中。 有关如何登录系统的说明,请参阅如何登 录和注销 页 99 一节。 有关如何加载程序的说明,请参阅 程序处 理 页 162 。 有关如何选择模式的说明,请参阅 从手动 模式切换到自动模式 页 239 一节。 有关 FlexPendant 硬件按钮的详情,请参阅 FlexPendant 简介 页 38 。 有关基本概念的说明,请参阅 访问事件日 志 页 249 一节。 有关 RAPID 指令 TPReadFK 和 TPWrite 的详情, 请参阅 Technical reference manual RAPID Instructions, Functions and Data types。

参考信息

7. 在手动模式下, " 修改位置 " 功能允许操 有关如何修改位置的详情,请参阅在程序 作员对 RAPID 程序中的机器人位置进行调 编辑器 或运行时窗口修改位置 页 181 和 整。 HotEdit 菜单 页 71 等节。 HotEdit 功能允许操作员对自动模式和手动 模式下的编程位置进行调整。 8. 在生产过程中您可能需要停止机器人。 9. 您可以通过 " 运行时窗口 " 监控进行中的 过程。
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有关如何停止生产的说明,请参阅停止程 序 页 221 一节。 有关运行时窗口的详情,请参阅运行时窗 口 页 77 一节。 有关如何登录系统的说明,请参阅如何登

10. 用户在结束操作时应注销。

录和注销 页 99 一节。

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3 入门指南
3.3.8. 授权对 RobotStudio Online

3.3.8. 授权对 RobotStudio Online
有关控制器上的写访问权限 控制器一次只接受一个拥有写访问权限的用户。 RobotStudio Online 用户可以请求对 系统进行写访问。如果系统正运行于手动模式,该请求由 FlexPendant 接受或拒绝。 授予 RobotStudio Online 访问权限 该步骤详细介绍了如何授予 RobotStudio Online 访问权限。 操作
1. 当 RobotStudio Online 用户请求访问权限时, FlexPendant 会显示一条消息。决定授予或 拒绝访问权限。 如果您要授予访问权限,请点击 授权 。用户持有写访问权限,直到他自行断开连接或 您拒绝访问。 如果您要拒绝访问,请点击 拒绝 。 2. 如果您已授予访问权限,现在想撤销该访问权限,请点击 拒绝 。

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3.3.9. 升级

3.3.9. 升级
升级 本步骤详细介绍了正确升级 系统。此处的 " 升级 " 是指更换硬件,例如用新电路板 取代旧电路板,以及加载新版软件。 除本步骤中介绍的信息外,您还可以参阅: 升级类型 参考信息

更换新电路板(例如 总线 , I/O 电路板)时, 有关更新过程中出现的情况,请参阅 更新固 系统将自动更新该单元。 件和 FlexPendant 页 268 一节。

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更新过程中,系统可能会重新启动几次。请 千万不要关闭系统,或以任何其它方式中断 该自动过程。 以机械方式升级机器人或控制器时,请参阅 随工具箱附带提供的安装说明。 如未提供该说明文件,也可参阅上述设备 Product Manual 维修一节中的有用信息。 升级系统软件时,为了反映添加的组件,必 须对系统进行更改。 可能需要新许可证密钥。 有关如何修改现有系统的详情,请参阅 Operating manual - RobotStudio Online 中的 How to Modify a System 一节。 有关如何创建新系统的详情,请参阅 Operating manual - RobotStudio Online 中的 Creating a new system 一节。

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3.3.10. 安装软件选项

3.3.10. 安装软件选项
安装软件选项 有关正确安装通用软件选项或选项包所需的主要步骤,请参阅 Operating manual RobotStudio Online。

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3.3.11. 关闭

3.3.11. 关闭
关闭 本步骤介绍如何关闭 系统和电源。 操作
1. 终止所有正在运行的程序。 2. 要关闭系统,请使用控制器或 FlexPendant 上的 “ 开启/关闭 ” 开关, 点击 ABB 菜单 - 重新启动 - 高级 - 关机。 3. 系统关闭后,将 FlexPendant 拔下并存放 好。 有关如何从控制器上断开 FlexPendant 的详 情,请参阅断开 FlexPendant 页 51 一节。

参考信息

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3 入门指南
3.3.11. 关闭

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.1. 关于本章

4 浏览和处理 FlexPendant
4.1. 关于本章
概述 本章介绍了如何使用 FlexPendant 进行有效工作。同时还对触摸屏组件 页 41 图示上 所显示的重要浏览元件进行了详细介绍。 所有 ABB 菜单视图 (主要的浏览元件)在概述中都有详细介绍,并提供了如何使用 这些功能的详细参考信息。注意, 本手册仅介绍了 RobotWare 基本系统,而没有对从 ABB 菜单上启动的处理应用程序如弧焊、分配或注塑进行说明。所有软件选项在相 应的应用程序手册中有详细介绍。 此外,本章还介绍了有关基本步骤的详细信息,如:如何使用软键盘输入文字或数 字,如何滚动和缩放图形触摸屏以及如何使用过滤功能。同时还包括了如何登录和 注销的详细介绍。

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.2. 概述,个性化 FlexPendant

4.2. 概述,个性化 FlexPendant
个性化 可以通过各种方法 个性化 FlexPendant。方法如下: 操作:
改变窗口和对话框中使用的语言 改变显示器的亮度和对比度 将 FlexPendant 设置为左手使用或右手使用 配置视图启动程序 重新校准触摸屏 配置预设按键 配置常用 I/O 列表 更改背景图像 改变日期和时间

参阅章节:
改变语言 页 305. 更改亮度和对比度 页 300. 操作步骤 页 301 定义操作模式更改时显示的视图。 页 293。 校准触摸屏 页 308。 更改可编程按键 页 306。 配置常用 I/O 页 304。 更改背景图像 页 294. 更改日期和时间 页 303.

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.1. HotEdit 菜单

4.3 ABB 菜单 4.3.1. HotEdit 菜单
HotEdit HotEdit 是对编程位置进行调节的一项功能。该功能可在所有操作模式下运行,即使 是在程序运行的情况下。坐标和方向均可调节。 HotEdit 仅用于已命名的 robtarget 类型位置 (请参见以下限制) 。 HotEdit 中的可用功能可能会受到 User Authorization System (UAS) 的限制。 HotEdit 视图图示

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en0500001542

HotEdit 中的可用功能
设定的目标 在树形视图中列出所有已命名的位置。点击箭头,选择一个或 多个要调节的位置。注意,如果某一位置在程序中有多处运用, 那么对于偏移值所做的任何更改在其应用的每个位置均同等有 效。 列出所有选定的位置及其当前偏移值。点击位置,然后点击垃 圾桶,即可将位置从选定项目中删除。 保存和加载要调节的位置选择。如果系统使用了 UAS,这可能 是选择 HotEdit 位置的唯一方法。 用于应用或拒绝基准的新偏移值,基准通常被视为位置的原始 值。当您对 HotEdit 会话感到满意,并想将新的偏移值另存为原 始位置值时,可将其应用于基准。这些位置的旧基准值将随之 删除,无法恢复。 显示调节设置:坐标系、调节模式和调节增量。选择目标,然 后使用加减图标指定对所选目标的调节。

选定目标 文件 基准

调节目标

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.1. HotEdit 菜单

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应用 点击应用以应用 “ 调节目标 ” 视图中所做的设置。注意,这不会 更改位置的基准值!

注意 HotEdit 提供的高级功能必须小心处理。注意,一旦按下应用按钮后,运行程序将立 即采用新的偏移值。 在开始使用 HotEdit 功能之前, 强烈建议先阅读利用 HotEdit 调节位置 页 分详细介绍了 HotEdit 限制和操作步骤以及基准概念。 相关信息 有关如何修改编程位置的概述,请参阅修改和调节位置 页

183, 该部

180 一节。

有关通过将机器人微调至新位置以修改位置的详情,请参阅在程序编辑器 或运行时 窗口修改位置 页 181 一节。 有关 HotEdit 的详细信息,请参阅利用 HotEdit 调节位置 页

183。

Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types。 Technical reference manual - System parameters, Topic Controller - Type ModPos Settings。

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.2. FlexPendant 资源管理器

4.3.2. FlexPendant 资源管理器
关于 FlexPendant 资源管理器 类似 Windows 资源管理器,资源管理器 也是一个文件管理器,通过它可查看控制器 上的文件系统。您也可以重新命名、删除或移动文件和文件夹。 FlexPendant 资源管理器图解 以下是 FlexPendant 资源管理器的详细图解。

en0400001130

FlexPendant 资源管理器组件 组件如下表所示。
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说明
A B C D E F G 简单视图 详细视图 路径 菜单 新建文件夹 向上一级 刷新

功能
点击后可在文件窗口中隐藏文件类型 点击可在文件窗口中显示文件类型 显示目录路径 点击显示含文件处理功能的菜单 点击可在当前文件夹中创建新文件夹。 点击进入上一级文件夹。 点击以刷新文件和文件夹。

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4.3.3. 输入和输出, I/O

4.3.3. 输入和输出, I/O
输入和输出 输入和输出,即 I/O,是用于机器人系统的信号 信号用系统参数配置,详情请参阅 配置系统参数 页 275 一节。 输入和输出视图 下图详细介绍了输入和输出视图。

en04000000770

什么是信号
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I/O 信号是位于现场总线单元 (与控制器内的现场总线相连)的 I/O 信号的逻辑软件 表示。 指定一个信号即可创建真实 I/O 信号的逻辑软件表示。信号的配置定义了信号的具体 系统参数,而这些参数控制信号的行为。

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4.3.4. 微动控制

4.3.4. 微动控制
概述 微动控制功能可从 微动控制窗口。最常用的功能还可在 " 快速设置 " 菜单中调用。 微动控制菜单 下图展示了可在 " 微动控制 " 菜单中调用的功能。

en0400000654

属性 / 按钮
机械单元 绝对精度
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功能
选择有效机械单元,详情请参阅 选择机械单元 页

104 一节。

绝对精度:关闭为默认值。如果对机器人采用了 Absolute Accuracy 选项,则会显示 绝对精度:开启。 选择动作模式,详情请参阅 选择动作模式 页

动作模式 坐标系 工具 工件坐标 有效载荷 控制杆锁定 增量 位置 位置格式 控制杆方向 对准

106 一节。 112 一节。 108 一节。 108 一节。 108 一 118

选择坐标系,详情请参阅 以基坐标进行微动控制 页 选择工具,详情请参阅 选择工具、工件和有效载荷 页 选择工件,详情请参阅 选择工具、工件和有效载荷 页

选择有效载荷,详情请参阅 选择工具、工件和有效载荷 页 节。 选择控制杆方向锁定,详情请参阅 在特定方向锁定控制杆 页 一节。 选择运动增量,详情请参阅 增量移动,精确定位 页 显示每个轴相对于选定坐标系的位置。 选择位置格式,详情请参阅 如何读取确切位置 页

120 一节。 121 一节。

显示当前控制杆方向,取决于动作模式的设置。请参阅 选择动作模 式 页 106 一节。 将当前工具对准坐标系。请参阅 对准工具 页

189 一节。

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.4. 微动控制

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属性 / 按钮
转到 启动

功能
将机器人移至选定位置 / 目标。请参阅 将机器人移至编程位置 页

188 一节。
启动机械单元。请参阅 启动机械单元 页

197 一节。

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4.3.5. 运行时窗口

4.3.5. 运行时窗口
概述 The 运行时窗口 用于查看程序运行时的程序代码。 运行时窗口图示 本节图示了运行时窗口。

en0400000955

加载程序 PP 移至 Main 调试
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加载新程序。 将程序指针移至例行程序 Main。 仅在手动模式下才可进行调试。修改位置,请参阅在程序编辑器 或运行时 窗口修改位置 页 181。显示动作指针 . 显示程序指针,请参阅 关于程序 与动作指针 页 132。编辑程序,请参阅程序编辑器 页 80。

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4.3.6. 程序数据

4.3.6. 程序数据
概述 程序数据视图包含用于查看和使用数据类型和实例的功能。您可以同时打开一个以 上的程序数据窗口,这在查看多个实例或数据类型时显得非常有用。 程序数据图解 以下是程序数据视图。

en0400000659

更改范围 显示数据 查看

有关更改列表中数据类型范围的详情,请参阅查看特定任务、模块或例行

程序中的数据 页 133。
显示所有或已使用的数据类型。
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显示所选数据类型的实例。

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4.3.6. 程序数据

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数据类型实例图解 以下是数据类型实例列表。

en0500001571

过滤器 新建 刷新 编辑 查看数据类型

过滤实例,请参阅过滤数据 页 96。 新建所选数据类型实例,请参阅新建数据实例 页 134。 刷新实例列表。 编辑所选实例,请参阅编辑数据实例 页 136。 返回到程序数据菜单。

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.7. 程序编辑器

4.3.7. 程序编辑器
概述 程序编辑器位于您创建或修改程序的位置。您可以同时打开一个以上的程序编辑器 窗口,这在装有 Multitasking 选项后非常有用。任务栏中的程序编辑器按钮显示任务 名称。 程序编辑器图示 以下是程序编辑器视图。

en0400001143

任务与程序 模块 例行程序 添加指令 编辑 调试 修改位置 隐藏声明

程序操作菜单,请参阅程序处理 页 列出所有模块,请参阅模块处理 页 打开指令菜单,请参阅指令处理 页 打开编辑菜单,请参阅指令处理 页

162。 169。
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165。 173。 173。

列出所有例行程序,请参阅例行程序处理 页

程序指针、服务例行程序等功能,请参阅运行服务例行程序 页

207。关于程序与动作指针 页 132。
请参阅在程序编辑器 或运行时窗口修改位置 页 请参阅隐藏程序代码中的声明 页

181。

193。

80

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.8. 备份与恢复

4.3.8. 备份与恢复
有关备份 备份与恢复菜单用于执行系统备份和恢复。请参阅备份并恢复系统 页 备份与恢复图示 以下是备份与恢复菜单。

269。

xx0300000440

备份当前系统 恢复系统

请参阅备份系统 页 请参阅恢复系统 页

271。 272。

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4.3.9. 校准

4.3.9. 校准
选项:水平仪校准 校准菜单用于校准机器人系统中的机械单元。可使用 Calibration Pendulum 选项执行 校准。请参阅 Operating manual - Calibration Pendulum。 " 校准 " 菜单图示 下图展示了校准菜单。菜单中列出了所有机械单元, " 状态 " 栏显示的是它们的校准 状态。

en0400001146

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4.3.9. 校准

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校准菜单选项 下图展示了选择机械单元之后的 " 校准 " 菜单选项

en0400000771

转数计数器 校准参数 SMB 内存 基座

请参阅更新转数计数器 页

280 一节。

请参阅使用 FlexPendant 加载校准数据 页 282、 编辑电机校准偏移值 页 283 和 FlexPendant 微校步骤 页 284 等节。 请参阅串行测量电路板内存 页 请参阅 4 点 XZ 校准 页

286 一节。

289 一节。

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.10. 控制面板

4.3.10. 控制面板
控制面板 控制面板包含自定义机器人系统和 FlexPendant 的功能。

en0400000914

外观 配置 日期和时间 诊断 FlexPendant I/O 语言 ProgKeys 监控 触摸屏

自定义显示器亮度和对比度的设置。请参阅更改亮度和对比度 页 配置系统参数设置 请参阅配置系统参数 页

300。

275。 303。 274。

机器人控制器的日期和时间设置。请参阅更改日期和时间 页 创建诊断文件以利于故障排除。请参阅创建诊断文件 页

操作模式切换和 User Authorization System (UAS) 视图配置。请参阅定义操 作模式更改时显示的视图。 页 293。 机器人控制器当前语言的设置。请参阅改变语言 页

305。 224。

FlexPendant 四个可编程按键设置。 请参阅更改可编程按键 页 306。 动作监控设置和执行设置。请参阅使用动作监控和无动作执行 页 触摸屏重新校准设置。请参阅校准触摸屏 页

308。

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配置常用 I/O 列表的设置。请参阅配置常用 I/O 页

304。

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4.3.11. 事件日志

4.3.11. 事件日志
事件日志 下表简要概括了 事件日志。

xx0300000447

动作
打开日志。 查看特定消息。 如果日志内容无法在一个屏幕中显示,可以 通过滚动和 / 或缩放来显示。 删除日志。 保存。 关闭日志。

描述
如何完成该操作,请参阅访问事件日志 页

249 一节。
点击一个消息便可打开。有关消息结构的详 情,请参阅事件日志消息 页 86。 请参阅 在 FlexPendant 上滚动和缩放 页 一节。 请参阅 删除日志项目 页 请参阅 保存日志项目 页

95

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250 一节。 251 一节。

如何完成该操作,请参阅访问事件日志 页

249 一节。

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4.3.11. 事件日志

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事件日志消息 每个事件日志项目不仅包含一条详细描述该事件的消息,而且通常还包含解决问题 的建议。

en0300000454

A B C D E F G H

事件编号。所有错误都按编号列出。 事件标题。简要陈述所发生的事件。 事件时间标记。确切指明事件发生时间。 描述。对事件的简要描述。旨在协助理解事件的原因和实质。 后果。简要描述由特定事件引起的任何系统后果、向其它操作模式的转换和紧急 停止。旨在协助理解事件的原因和实质。 可能原因。按可能性顺序列出可能的原因。
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建议措施。基于上述 " 原因 " 提出的建议纠正措施列表。这些措施包括 " xx" 和 " 测试程序 _ xx" 等,即隔离和纠正问题。_ " 确认 " 或 " 确定 " 按钮。

日志相关信息 事件日志消息以及更多有关事件日志的信息,可参阅 Operating manual - Trouble shooting。

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4.3.12. 系统信息

4.3.12. 系统信息
关于系统信息 系统信息显示了控制器和已加载系统的相关信息。您可以从下图中发现当前正在使 用的 RobotWare 版本和选项、控制和驱动模块的当前密匙以及网络连接等信息。 “ 系统信息 ” 视图图示

en0400000968

控制器属性 网络连接
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控制器名称。 服务端口和局域网属性。 已安装系统的列表。 有关当前正在使用中的系统信息。 Control Module 的名称和密匙。 已安装的 RobotWare 选项与语言。 列出所有 Drive Modules。 Drive Module x 的名称和密匙。 Drive Module x 选项,含机器人类型等。 任何已安装的附加选项。

已安装系统 系统属性 控制模块 选项 驱动模块 驱动模块 x 选项 附加选项

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.3.13. 重新启动

4.3.13. 重新启动
重新启动 运行中的系统通常不需要重新启动。 点击 ABB 重新启动系统。 重新启动 视图,来更改微动控制属性等。

en0500001557

相关信息

重新启动概述 页 258.

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4.3.14. 注销

4.3.14. 注销
注销菜单 本节详细介绍注销菜单。有关使用该菜单的详情,请参阅如何登录和注销 页 可在 ABB 菜单下注销。

99。

en0400000947

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.4.1. 操作员窗口

4.4 操作员窗口 4.4.1. 操作员窗口
操作员窗口 操作员窗口显示来自程序的信息。装有 Multitasking 后,所有任务信息均显示于同一 操作员窗口。如果有消息要求执行动作,就会显示该任务的独立窗口。 点击状态栏中 ABB 标识右侧图标,即可打开操作员窗口。以下图示显示了操作员窗 口的一个例子:

en0400000975

清除 不显示日志 不显示任务名

清除所有消息 隐藏任务名
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隐藏所有消息

消息由程序设计者以 RAPID 写入。隐藏所有消息有时非常有用,否则该窗口弹出后 会显示每一条消息。

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4.5.1. 状态栏

4.5 状态栏 4.5.1. 状态栏
状态栏图示 状态栏 会显示当前状态的相关信息,例如操作模式、系统、活动机械单元。

en0300000490

名称
A B C D E F 操作员窗口 操作模式 系统名称 (和控制器名称) 控制器状态 程序状态 机械单元。选定单元 (以及与选定单元协调的任何单元)以边框标记。活动单元显示 为彩色,而未启动单元则呈灰色。

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4.6.1. " 快速设置 " 菜单

4.6 " 快速设置 " 菜单 4.6.1. " 快速设置 " 菜单
概述 " 快速设置 " 菜单采用更加快捷的方式,而不是 微动控制 按钮。 该菜单中的每个项目均采用符号来显示当前选中的属性值或设置。点击 " 快速设置 " 按钮即可显示可用属性值。 " 快速设置 " 菜单图示 本节介绍 " 快速设置 " 菜单中的按钮。

A B C D E F

机械单元,请参阅 " 快速设置 " 菜单,机械单元 页 增量,请参阅 " 快速设置 " 菜单,增量 页

123 一节。 201。 202。

128。

运行模式,请参阅 " 快速设置 " 菜单,运行模式 页 单步模式,请参阅 " 快速设置 " 菜单,单步模式 页 速度,请参阅 " 快速设置 " 菜单,速度 页

205。

任务,请参阅 “ 快速设置 ” 菜单,任务 页 206。

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en0300000471

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4.7.1. 使用软键盘

4.7 基本步骤 4.7.1. 使用软键盘
使用软键盘 操作系统 (例如输入文件名或参数值)时,会经常使用软键盘。 软件盘和普通键盘一样,也可以输入插入点,键入字符或更正键入错误。点击字母、 数字和特殊字符,输入文本或数值。 软键盘图示 下图是 FlexPendant 上的软键盘。

en0300000491

使用国际字符 所有西文字符均可使用,包括在用户名和密码中。要访问国际字符,请点击软键盘 上的 Int’l 键 (右上方) ,删除插入点左边的字符。
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如何改变插入点 点击箭头键更改插入点,例如在更正输入错误时。 如果需要 ...
后移

请点击 ...

xx0300000492

前移

xx0300000493

如何删除 1. 点击 Backspace 键 (右上方) ,删除插入点左边的字符。
xx0300000494

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4.7.2. FlexPendant 上的消息

4.7.2. FlexPendant 上的消息
消息概述 FlexPendant 显示来自系统的消息。这些消息可以是状态消息、错误消息、程序消息 或来自用户的动作请求。有些消息要求执行动作,有些只是纯信息。 事件日志消息 事件日志消息来自 RobotWare 系统,它描述的是系统状态、事件或错误。 有关如何使用事件日志信息的详情, 请参阅处理事件日志 页 249 一节。有关所有信 息的详情,请参阅 Operating manual - Trouble shooting。 系统消息 系统发出的某些消息并非来自事件日志。它们可能来自其它应用程序,如 RobotStudio Online。 要通过 RobotStudio Online 更改系统中的配置和设置,用户必须请求写访问权限。这 将在 FlexPendant 上生成一条消息,以便操作员授予或拒绝这一访问权限。操作员可 在任何时候决定收回写访问权限。 有关如何请求访问权限及使用 RobotStudio Online 的详情,请参阅 Operating manual RobotStudio Online。 程序消息 RAPID 程序可将消息发送到操作员窗口,请参阅 操作员窗口 页

90 一节。

有关如何生成程序消息的详情,请参阅 Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types 。

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4.7.3. 在 FlexPendant 上滚动和缩放

4.7.3. 在 FlexPendant 上滚动和缩放
概述 一个屏幕不一定能显示所要查看的全部内容。要查看全部内容,您可以: ? ? 向上/向下滚动 (有时是向左/向右) 放大或缩小 (仅在程序编辑器中可用)

en0400000685

A B C
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放大 (放大文本) 向上滚动 (滚动幅度为一页) 向上滚动 (滚动幅度为一行) 向左滚动 向右滚动 缩小 (缩小文本) 向下滚动 (滚动幅度为一页) 向下滚动 (滚动幅度为一行)

D E F G H

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.7.4. 过滤数据

4.7.4. 过滤数据
过滤数据 在数个 FlexPendant 菜单中,您可以使用过滤功能。此项功能非常有用,例如在查看 数据类型实例时,实例的数量可能会超过可查看范围。过滤掉以特定字符开头的实 例可减少选项数量。 在过滤 I/O 信号时,相对其他众多数据而言拥有更多的选择。比如,如果信号数目超 过预设值的时候会自动显示过滤函数。请参阅创建 I/O 类别 (类别) 页 246。 过滤的图示。 过滤器功能将保持开启状态,直到删除活动过滤器 (例如点击重置) 。

en0500001539

活动过滤器

显示当前过滤器。过滤器同时显示于项目列表顶部。

123 / ABC / 姓名 / 依据数据类型,可以使用一种或者更多方法过滤数据,比如数字型、 类别 / 设置 字母型或者通过类别。 重置 过滤器 删除过滤器字串。 应用过滤器。

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4.7.4. 过滤数据

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自动过滤器显示图示 I/O 信号过滤器可设置为如果数据量超过预定义的数量便自动显示。

en0600002643

操作 1. 2. 3. 点击更改,编辑设置以控制何时应显示过滤器对话框。 输入一个新的数量,定义不使用过滤器的上限值。然后点击完成。 点击虚拟,选择是否应列出所有信号还是只列出虚拟或者非虚拟信号。

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.7.5. 处理程序

4.7.5. 处理程序
处理程序 自定义处理程序可从 ABB 菜单启动。每个应用程序都是 FlexPendant 视图中的一个菜 单项。 启动处理程序 以下是启动处理程序的步骤。 操作
1. 点击 ABB 。 菜单中列出处理程序。 2. 点击处理程序的名称将其启动。

在运行的处理程序间切换 如同 FlexPendant 视图,已启动的应用程序会在任务栏中显示一个快捷按钮。点击按 钮可以在应用程序和视图之间切换。

en0400000768

上图中,视图和正在运行的处理程序为:
A B C D FlexPendant 资源管理器视图 程序编辑器视图 RobotWare Arc,处理程序 控制面板视图

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.7.6. 如何登录和注销

4.7.6. 如何登录和注销
注销步骤 该步骤详细介绍如何注销系统。 操作
1. 在 ABB 菜单上点击注销。 2. 在注销窗口中点击是。

登录步骤 该步骤详细介绍如何使用 User Authorization System (UAS) 登录到控制器。 UAS 可限 制用户可用的功能。 注销后会自动显示登录窗口。

en0400000947

操作
1. 点击 用户 ,显示软键盘。 如果点击默认用户 。 2. 点击 ABC... 。 输入口令后,点击 确定 窗口的 3. 点击 登录 区域将显示 " 未校准 " 字样。

参考信息
如果您选择的用户设置了密码,则必须使 用软键盘输入密码。

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设置用户和授权级别 有关添加用户和设置授权的详情,请参阅 Operating manual - RobotStudio Online。 系统可以对特定用户隐藏某些视图或功能,有关设置详情请参阅 定义操作模式更改 时显示的视图。 页 293 。

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4 浏览和处理 FlexPendant
4.7.6. 如何登录和注销

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5 微动控制
5.1. 微动控制简介

5 微动控制
5.1. 微动控制简介
什么是微动控制? 微动控制就是使用 FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。 什么时候可以微动控制? 手动模式下可以进行微动控制。无论 FlexPendant 上显示什么视图都可以进行微动控 制,但在程序执行过程中无法进行微动控制。 关于动作模式和机器人 选定的动作模式和 / 或坐标系确定了机器人移动的方式。 在线性动作模式下,工具中心点沿空间内的直线移动,即 " 从 A 点到 B 点移动 " 方 式。工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。 在逐轴模式下,一次只能移动一根机器人轴。因此很难预测工具中心点将如何移动。 关于动作模式和附加轴 附加轴只能进行逐轴微动控制。附加轴可设计为进行某种线性动作或旋转 (角)动 作的轴。线性动作用于传送带,旋转动作用于各种工件操纵器。 附加轴不受选定的坐标系影响。 关于坐标系 如果工具坐标系的其中一个坐标与钻孔平行,则能轻而易举地使用机械爪将销子定 位于钻孔内。在基坐标系中执行同样的任务时,可能需要同时在 x、和 z 坐标进行微 动控制,从而增加了精确控制的难度。 选择合适的坐标系会使微动控制容易一些,但对于选择哪一种坐标系并没有简单或 唯一的答案。 与其它坐标系相比较,采用某个坐标系也许能以较少的控制杆动作将工具中心点移 至目标位置。 了解各种条件,例如空间限制、障碍物或工件及工具的物理尺寸等也有助于您作出 正确的判断。 有关坐标系的详细信息,请参阅 什么是坐标系? 页

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315 一节。

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5 微动控制
5.2.1. 微动控制的限制

5.2 微动控制概念 5.2.1. 微动控制的限制
微动控制附加轴 附加轴仅能以逐轴方式进行微动控制。请参阅 Application manual - Additional axes and stand alone controller。 微动控制未校准的机械单元 如果机械单元尚未校准, 微动控制 。 位置 为其它机械单元移动的工件。 未校准的机械单元可以逐轴和线性方式进行微动控制。其工作范围不受监控。 机器人未校准时,每次偏斜控制杆仅能实现一步增量移动。而校准后的机器人则可 在偏斜控制杆时实现 10 步 / 秒的增量移动。 注意 工作范围不受机器人系统控制的机械单元可移至危险位置。应采用机械停止并对其 进行配置,以免设备或人员的安全受到威胁。 在独立模式下微动控制机器人轴 在独立模式下是无法对轴进行微动控制的。您需要将轴返回到正常模式才能进行微 动控制。详情请参阅 Application manual - Motion functions and events。 使用 World zone 时进行微动控制 安装 World Zones 选件后,已定义的区域将在微动控制时对动作进行限制。 详情请参 阅 Application manual - Motion functions and events。 在未设置轴载荷的情况下进行微动控制 如果设备安装于任何机器人轴之上,则必须设置轴载荷。否则在微动控制时可能出 现过载错误。 有关如何设置轴载荷的说明,请参阅机器人配套的 Product Manual。
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在未设置工具或有效载荷重量的情况下进行微动控制 如果没有设置工具和有效载荷的重量,则微动控制时可能会出现过载错误。由特定 软件 (动态模型)控制的附加轴只能在编程时设置相应的载荷。

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5 微动控制
5.2.2. 协调微动控制

5.2.2. 协调微动控制
协调 机器人与工件协调妥当后,将随该工件的运动而运动。 协调微动控制 如果对移动工件的机械单元进行微动控制,当前任何与该工件协作的机器人也会随 之移动,以维持其与工件的相对位置。 建立协调 操作
1. 选定要与其它机械单元协作的机器人。 2. 设置工件的 坐标系 选项对机器人进行协 调。 3. 设置 工件 为其它机械单元移动的工件。 4. 选择移动工件的机械单元

参考信息
请参阅 选择机械单元 页

104 。

请参阅 以工件坐标进行微动控制 页 115 。 请参阅 选择工具、工件和有效载荷 页 108 。 机械单元选定之后,任何微动控制都将影 响与其协作的机器人。

协调机器人 要在移动某台机器人时,使另外一台机器人也随之移动,您必须通过 MultiMove 选项 对机器人进行协调。详情请参阅 Application manual - MultiMove。

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5 微动控制
5.3.1. 选择机械单元

5.3 微动控制基本设置 5.3.1. 选择机械单元
使用实例 机器人系统可能由一个以上的机器人组成。同时也可能包含其它机械单元,如工件 操纵器或安装在机器人上且能微动控制的附加轴。 如果您的系统只有一个无附加轴的机器人,则无需选择机械单元。 识别机械单元 每个可微动控制的机械单元均在机械单元列表中列出。单元名称则在系统配置中定 义。每个单元都有一个用于 " 状态 " 栏的符号,请参阅 状态栏 页 91 一节。 请参阅工厂或车间的说明文档,了解机器人系统中具备哪些机械单元。 选择机械单元 此步骤介绍如何选择要微动控制的机械单元。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击 机械单元 窗口。

en0400000653

可用机械单元列表显示。 3. 点击要进行微动控制的机械单元,再点击 确定 菜单可更加便捷地在机械单元之间进行 切换。 在选择另一单元之前将一直使用选定的机械单元,即使您关闭了 微动控制 区域将显示 控制杆轴与选定坐标系轴的对应方式。

提示 使用 快速设置 ,然后点击 微动控制属性的应用 您对微动控制属性所做的任何更改仅影响当前选定的机械单元。 当返回并继续微动控制该机械单元时,所有的微动控制属性都将被保存和恢复。

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5 微动控制
5.3.1. 选择机械单元

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相关信息 机械单元可使用微动控制菜单中的启动功能启动或关闭,请参阅 启动机械单元 页 197 一节。

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105

5 微动控制
5.3.2. 选择动作模式

5.3.2. 选择动作模式
概述 控制杆方向区域将显示控制杆轴与选定坐标系轴的对应方式。 注意 " 方向 " 属性不会显示机械单元将要移动的方向。请始终通过控制杆微小移动来进行 微动控制,以便了解机械单元的真实方向。 选择动作模式 此步骤介绍如何选择动作模式。 操作
1. 点击 ABB 模式。 微动控制 。 2. 点击 动作 中。 3. 点击所需模式,然后点击 确定 菜单上, 选择 做出该选择后,控制杆方向的含义将显示 于 控制杆方向 ,查看微动控制属性。

参考信息

控制杆方向 控制杆方向的含义取决于选定的动作模式。可用动作模式如下: 动作模式
线性

控制杆图示

说明
有关线性模式的说明,请参阅 设

置工具方向 页 109 一节。

en0400001131

轴 1-3 (机器人默认值)

有关轴 1-3 模式的说明,请参阅逐

轴微动控制 页 110 一节。

en0300000536

轴 4-6

有关轴 4-6 模式的说明,请参阅逐

轴微动控制 页 110 一节。

en0300000537

重定向

有关重定向模式的说明,请参阅 设置工具方向 页 109 一节。

en0400001131

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5 微动控制
5.3.2. 选择动作模式

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默认设置 线性和重新定位动作模式均有坐标系默认设置,在每个机械单元中都有效。这些默 认设置通常在重新启动后就已设定。如果改变了其中一个动作模式的坐标系,此改 变将被系统记忆,直至下一次重新启动 (热启动) 。 动作模式
线性 重新定位

默认坐标系
基坐标系 工具坐标系

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5 微动控制
5.3.3. 选择工具、工件和有效载荷

5.3.3. 选择工具、工件和有效载荷
概述 请始终选择合适的工具、工件或有效载荷。当通过移到目标位置来创建程序时,这 显得尤为关键。 如果没有选择合适的工具、工件或有效载荷,当进行微动控制或在生产过程中运行 该程序时,很可能会出现过载错误和 / 或定位错误。 选择工具、工件和有效载荷 操作
1. 在 ABB 、 微动控制 或 2. 点击 工具 ,显示可用工具、工件或有效载荷列表。 工件 。 有效载荷 ,显示可用工 具、工件或有效载荷列表。 3. 点击选定的工具、工件或有效载荷,然后点击 确定 。

108

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5 微动控制
5.3.4. 设置工具方向

5.3.4. 设置工具方向
使用实例 弧焊、研磨和分配工具需要定向,使其与工件保持特定的角度,以便获得最佳效果。 您还需要设置钻、铣、锯的角度。 当将工具中心点微调至特定位置 (例如工具操作起始点)时,在大多数情况下需要 设置工具方向。设置工具方向后,将继续以线性动作进行微动控制,以完成路径和 所需操作。 工具方向定义 工具方向将参照当前选定的坐标系。不过,从用户角度来说,这是无关紧要的。 设置工具方向 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击 动作模式 。 重定向 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。 确定 。 3. 如果尚未选定工具, 请遵循 选择工具、工件和有效载荷 页 具。 4. 按住使动装置,启动机械单元电机。 移动控制杆改变工具的方向。

108 中的步骤选择合适的工

提示 使用 快速设置 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。

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109

5 微动控制
5.3.5. 逐轴微动控制

5.3.5. 逐轴微动控制
使用实例 以下操作需要采用逐轴微动控制: ? ? ? 如何确定要移动的轴 如果您要移动 ...
轴 1、 2 或 3

将机械单元移出危险位置。 将机器人轴移出奇点。 定位轴,以便进行校准。

然后点击 _

调整控制杆方向 _

en0300000534

en0300000536

轴 4、 5 或 6

en0300000535

en0300000537

开始微动控制 以下是开始微动控制的操作方法: 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制以查看微动控制属性。 2. 点击动作模式,然后选择轴 1-3 或 轴 4-6。 3. 点击 确定 完成。
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4. 有关采用逐轴微动控制时如何使用控制杆的详情,请参阅控制杆方向 区域。还可参阅 轴和控制杆方向图示 页 111。 5. 按下使动装置,然后开始微动控制。

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5 微动控制
5.3.5. 逐轴微动控制

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注意 任何已安装工具的方向都会受到此步骤的影响。如果方向改变明显,则请在完成时 执行 设置工具方向 页 109 中描述的步骤。 轴和控制杆方向图示 普通操纵器的六根常规轴可利用下图所示控制杆的三个方向进行手动微动控制。请 参阅工厂或车间的说明文档确定任何附加轴物理方向。 下图显示了各个操纵器轴的移动方式。

xx0300000520

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5 微动控制
5.3.6. 以基坐标进行微动控制

5.3.6. 以基坐标进行微动控制
基坐标定义

xx0300000495

以基坐标进行微动控制 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制以查看微动控制属性。 2. 点击动作模式,然后点击线性,再点击确定。 如果您之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。 3. 点击 坐标系 。 基坐标 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。 确定 。 4. 按住使动装置,启动操纵器电机。 5. 移动控制杆,机械单元将随之移动。

提示 使用 快速设置 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。 默认设置 在每个机械单元中,系统将对线性动作模式默认使用基坐标系。如果在微动控制属 性中改变坐标系,此改变将在重新启动后自动重设至基坐标系以用于线性动作模式。
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5 微动控制
5.3.7. 以大地坐标进行微动控制

5.3.7. 以大地坐标进行微动控制
使用实例 例如,您有两个机器人,一个安装于地面,一个倒置。倒置机器人的基坐标系也将 上下颠倒。 如果您在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制,则很难预测移动情况。此时可选 择共享大地坐标系取而代之。 大地坐标定义

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en0300000496

A B C

基坐标系 大地坐标系 基坐标系

以大地坐标系进行微动控制 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制以查看微动控制属性。 2. 点击动作模式,然后点击线性,再点击确定。 如果您之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。

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5 微动控制
5.3.7. 以大地坐标进行微动控制

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操作
3. 点击 坐标系 。 大地坐标 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。 确定 。 4. 按住使动装置,启动操纵器电机。 5. 移动控制杆,机械单元将随之移动。

提示 使用 快速设置 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。

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5 微动控制
5.3.8. 以工件坐标进行微动控制

5.3.8. 以工件坐标进行微动控制
使用实例 例如,您打算确定一系列孔的位置,以便沿着工件边缘钻孔。 您打算在工件箱的两面隔板之间焊接。 工件坐标定义

en0300000498

A B C D

用户坐标系 大地坐标框 工件坐标系 工件坐标系

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以工件坐标进行微动控制 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制以查看微动控制属性。 2. 点击动作模式,然后点击线性,再点击确定。 如果您之前已选择线性动作,则无需执行此步。 3. 点击工件以选择工件。 4. 点击 坐标系 。 工件 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。 确定 。 5. 按住使动装置,启动操纵器电机。 6. 移动控制杆,机械单元将随之移动。

提示 使用 快速设置 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。

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5 微动控制
5.3.9. 以工具坐标系进行微动控制

5.3.9. 以工具坐标系进行微动控制
使用实例 使用工具坐标系对穿、钻、铣、锯等操作进行编程和调整。 工具坐标定义 工具坐标系将工具中心点设为零位。它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系 经常被缩写为 TCPF (Tool Center Point Frame),而工具坐标系中心缩写为 TCP (Tool Center Point)。 微动控制机器人时,如果您不想在移动时改变工具方向 (例如移动锯条时不使其弯 曲) ,工具坐标系就显得非常有用。

en0300000497

以工具坐标进行微动控制
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操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制以查看微动控制属性。 2. 点击 动作模式 。 线性 ,然后点击 确定 ,再点击 如果您之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。 3. 选择合适的工具,如果使用固定工具,请同时选择合适的工件,具体操作请遵循 选择 工具、工件和有效载荷 页 108 中的步骤。 如果您之前已选择工具和 / 或工件,则无需执行此步骤。 4. 点击 坐标系 。 工具 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。 确定 。 5. 按住使动装置,启动机械单元电机。 6. 移动控制杆,机械单元将随之移动。

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5 微动控制
5.3.9. 以工具坐标系进行微动控制

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提示 使用 快速设置 菜单可更加便捷地选择微动控制模式。 使用固定工具进行微动控制 如果机器人系统使用固定工具,则必须选择合适的工具和工件 (由机器人持握)在 工具坐标中进行微动控制。 工具坐标系由固定工具的位置和方向定义,并固定于空间内。要执行指定的操作, 需移动工件。这样就能在工具坐标系中表达位置。 默认设置 在每个机械单元中,系统将对重新定位动作模式默认使用工具坐标系。如果在微动 控制属性中改变坐标系,此改变将在重新启动后自动重设至工具坐标系以用于重新 定位动作模式。

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5 微动控制
5.3.10. 在特定方向锁定控制杆

5.3.10. 在特定方向锁定控制杆
概述 控制杆可以在特定的方向上锁定,从而阻止一个或多个轴的运动。 在微动控制过程中,或需要在特定坐标轴方向执行操作时,这个功能很有用。 注意,锁定的轴取决于当前选定的动作模式。 轴锁定的说明 本节介绍了如何查看控制杆的锁定情况。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制以查看微动控制属性。 2. 要查看控制杆属性,可以点击 控制杆锁定 ,或直接查看窗口右角的 控制杆方向 区域 的属性。 锁定的轴用关闭的挂锁标志表示。

在特定方向锁定控制杆 本节介绍如何在特定方向锁定控制杆。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击控制杆锁定。

en0300000488

3. 点击需要锁定的轴或控制杆轴。 每点击一次,轴就会在锁定和解锁之间切换一次。 4. 点击 确定 ,将轴锁定。

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5 微动控制
5.3.10. 在特定方向锁定控制杆

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解锁所有轴 本节介绍如何通过控制杆方向锁来解锁所有轴。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击控制杆锁定。 3. 点击 无 ,再点击 确定 。

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5 微动控制
5.3.11. 增量移动,精确定位

5.3.11. 增量移动,精确定位
增量移动 增量移动采用增量移动对机器人进行微幅调整,可非常精确地进行定位操作。 控制杆偏转一次,机器人就移动一步 (增量) 。如果控制杆偏转持续一秒钟或数秒 钟,机器人就会持续移动 (速率为每秒 10 步) 。 默认模式不是增量移动,此时当控制杆偏转时,机器人将会持续移动。 设置增量移动幅度 以下步骤详细介绍如何设置增量移动的幅度。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击 增量 菜单中,点击

en0400000971

3. 点击所需增量移动模式,请参阅 增量移动幅度 页 4. 点击确定。

120 一节中的描述。

增量移动幅度 在小、中、大之间选择。您也可以定义自己的增量运动幅度。 增量
小 中 大 用户模块

距离
0.05 mm 1 mm 5 mm

角度
0.005° 0.02° 0.2°

120

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5 微动控制
5.3.12. 如何读取确切位置

5.3.12. 如何读取确切位置
如何显示机器人位置 位置显示如下: ? ? 如何显示附加轴的位置 附加轴移动时仅显示轴的位置。 线性轴的位置用与校准位置的距离表示,单位为毫米。 旋转轴位置用与校准位置的夹角表示,单位为度。 不显示位置信息 当机器单元没有校准时,不显示位置信息。显示 " 单元未校准 "。 如何读取确切位置 本步骤介绍如何读取精确位置。 操作
1. 在 ABB 区域属性。 微动控制 选项。 2. 位置显示于窗口右边的 位置 中的可用选项。 请参阅 微动控制 页 75 中的图示。

空间中的点用工具中心点坐标 x、和 z 表示。 工具中心点的旋转角度用欧拉角或四元数表示。

位置格式图解 下图显示了位置格式的设置:

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en0400000991

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5 微动控制
5.3.12. 如何读取确切位置

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位置格式可用选项 下列选项是位置格式图解 页 ? ? ? ? ? ? ? ? 大地坐标 基坐标 工件坐标 四元数 欧拉角 角度 角度 弧度

121 中的可用显示位置选项。

以下选项是方向格式中的可用选项。

以下选项是角度格式中的可用选项。 以下选项是角度单位中的可用选项。

122

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5 微动控制
5.3.13. " 快速设置 " 菜单,机械单元

5.3.13. " 快速设置 " 菜单,机械单元
机械单元按钮 操作
1. 在 快速设置 返回到主屏幕。

en0300000539

这时会显示如下按钮: ? A:机械单元菜单按钮 ? B:机械单元,选中单元将突出显示) ? C:运动模式设置 (当前选定轴 1-3 运动模式) ? D:工具设置 (当前选定工具 0) ? E:工件设置 (当前选定工件 0) ? F:坐标系设置 (当前选定大地坐标) ? G:显示详情 ? H:关闭协调 (有关此按钮的说明,请参阅关闭协调 页 按钮的用法说明如下。

127) 。

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5 微动控制
5.3.13. " 快速设置 " 菜单,机械单元

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操作
2. 点击显示详情按钮。 屏幕上列出该机械单元的所有选项:

en0500002354

这时会显示如下按钮: ? A:超驰微动控制速度设置 (当前选定 100%) ? B:坐标系设置 (当前选定大地坐标) ? C:运动模式设置 (当前选定轴 1-3 运动模式) 如果有任何设置不可用,就会跳过该设置。 3. 运动模式和坐标设置可通过点击相应按钮进行更改。 完成选择后,点击隐藏详情按钮。 4. 可对工具、工件、坐标和运动模式设置进行更改,具体步骤如下:

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5 微动控制
5.3.13. " 快速设置 " 菜单,机械单元

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操作
5. 如果要查看 / 更改运动模式功能,请点击运动模式设置按钮。如果不更改设置,请点击 关闭按钮。

en0300000540

这时会显示如下按钮: ? A:轴 1-3 动作模式 ? B:轴 4-6 动作模式 ? C:线性动作模式 ? D:重定向动作模式 ? E:关闭动作模式设置 6. 如果要查看/更改可用工具,请点击工具设置按钮。如果不更改设置,请点击关闭 显 示增量值。

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en0400000988

这时会显示一个包含所有已定义可用工具的列表。点击其中一个可用工具。

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5 微动控制
5.3.13. " 快速设置 " 菜单,机械单元

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操作
7. 如果要查看/更改可用工件,请点击工件设置按钮。

en0400000989

这时会显示一个包含所有已定义可用工件的列表。点击其中一个可用工件。 8. 如果您要查看/更改坐标系功能,请点击坐标系设置按钮。

en0300000541

这时会显示如下按钮: ? 大地坐标系 ? 基坐标系 ? 工具坐标系 ? 工件坐标系

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5 微动控制
5.3.13. " 快速设置 " 菜单,机械单元

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关闭协调 当用户需要在已协调微动控制和未协调微动控制间快速切换时,可使用关闭协调按 钮。一旦用户更改了任何影响协调的项目 (例如协调机械单元的工件或坐标系) , 此按钮将消失。 要重新启用此按钮,用户必须再次手动建立协调。 有关 MultiMove 机器人之间协调的详情,请参阅 Application manual - MultiMove。

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5 微动控制
5.3.14. " 快速设置 " 菜单,增量

5.3.14. " 快速设置 " 菜单,增量
增量 此按钮的所有功能也可以在微调菜单中获取。 操作
1. 如果要查看/更改增量功能,请点击增量按钮。

en0300000542

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点击选择增量尺寸: ? 无增量 ? 小幅运动增量 ? 中幅运动增量 ? 大幅运动增量 ? 用户使用由其定义的运动增量。 点击 显示值 、

6 编程和测试
6.1. 编程准备事项

6 编程和测试
6.1. 编程准备事项
编程工具 您可以使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online 来编程。对于基本编程,使用 RobotStudio Online 较易,而 FlexPendant 更适合修改程序,如位置及路径。 有关如何使用 RobotStudio Online 编程的详情, 请参阅 Operating manual - RobotStudio Online。 定义工具、有效载荷和工件 在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后,您可以随时返回再定义更多对象, 但应事先定义一些基本对象。 定义坐标系 确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也 已设置。 在开始编程前,根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时,您 同样需要定义相应坐标系。 提示 想要了解更多有关 RAPID 语言和结构的信息吗? 请参阅 Technical reference manual RAPID overview 和 Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types。

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6 编程和测试
6.2.1. RAPID 应用程序的结构

6.2 编程概念 6.2.1. RAPID 应用程序的结构
RAPID 应用程序结构图示

en0300000576

组件说明 组件
任务

功能
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通常每个任务包含了一个 RAPID 程序和系统模块,并实现一种特定的功 能 (例如点焊或操纵器的运动) 。 一个 RAPID 应用程序包含一个任务。如果安装了 Multitasking 选项,则可 以包含多个任务。 有关 Multitasking 的详情,请参阅 Application manual - Engineering tools。 任务属性参数将设置所有任务项目的特定属性。存储于某一任务的任何程 序将采用为该任务设置的属性。 有关任务属性参数的信息,请参阅 Technical reference manual - RAPID overview。 每个程序通常都包含具有不同作用的 RAPID 代码的程序模块。 所有程序必须定义可执行的录入例行程序。 每个程序模块都包含特定作用的数据和例行程序。 将程序分为不同的模块后,可改进程序的外观,且使其便于处理。每个模 块表示一种特定的机器人动作或类似动作。 从控制器程序内存中删除程序时,也会删除所有程序模块。 程序模块通常由用户编写。

任务属性参数

程序 程序模块

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6 编程和测试
6.2.1. RAPID 应用程序的结构

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组件
数据

功能
数据是程序或系统模块中设定的值和定义。数据由同一模块或若干模块中 的指令引用 (其可用性取决于数据类型) 。 有关数据类型定义的详情,请参阅 Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types。 例行程序包含一些指令集,它定义了机器人系统实际执行的任务。 例行程序也包含指令需要的数据。 在英文中有时称为 " main " 的特殊例行程序, 被定义为程序执行的起点。

例行程序 录入例行程序

Note

每个程序必须含有名为 “main” 的录入例行程序,否则程序将无法执行。有 关如何将例行程序指定为录入例行程序的详情,请参阅 Technical reference manual - RAPID overview。main 的默认名可通过系统参数配置 Task 类型进 行更改。参阅 Technical reference manual - System parameters。 指令 指令是对特定事件的执行请求。例如 " 运行操纵器 TCP 到特定位置 " 或 " 设置特定的数字化输出 "。 有关指令及其语法和功能的详情,请参阅 Technical reference manual RAPID Instructions, Functions and Data types 。 每个系统模块都包含有实现特定功能的数据和例行程序。 将程序分为不同的模块后,可改进程序的外观,且使其便于处理。每个模 块表示一种特定的机器人动作或类似动作。 执行删除程序命令时,所有系统模块仍将保留。 系统模块通常由机器人制造商或生产线建立者编写。

? ? ???? ?

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6 编程和测试
6.2.2. 关于程序与动作指针

6.2.2. 关于程序与动作指针
程序指针 程序指针 (PP) 指的是无论按 FlexPendant 上的 “ 启动 ”、 “ 步进 ” 或 “ 步退 ” 按钮都 可启动程序的指令。 程序将从 “ 程序指针 ” 指令处继续执行。但是,如果程序停止时光标移至另一指令 处,则 “ 程序指针 ” 可移至光标位置,程序执行也可从该处重新启动。 “ 程序指针 ” 在 “ 程序编辑器 ” 和 “ 运行时窗口 ” 中的程序代码左侧显示为黄色箭 头。 动作指针 动作指针 (MP) 是机器人当前正在执行的指令。通常比 “ 程序指针 ” 落后一个或几个 指令,因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。 “ 动作指针 ” 在 “ 程序编辑器 ” 和 “ 运行时窗口 ” 中的程序代码左侧显示为小机器 人。 光标 光标可表示一个完整的指令或一个变元。 它在 “ 程序编辑器 ” 中的程序代码处以蓝色突出显示。 程序编辑器 如果在 “ 程序编辑器 ” 和其它视图之间切换并再次返回,只要程序指针未移动, “ 程 序编辑器 ” 将显示同一代码部分。如果程序指针已移动, “ 程序编辑器 ” 将在程序指 针位置显示代码。 同样的行为还适用于 “ 运行时窗口 ”。 相关信息

运行时窗口 页 77。 程序编辑器 页 80。
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单步执行指令 页 203。

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6 编程和测试
6.3.1. 查看特定任务、模块或例行程序中的数据

6.3 数据类型 6.3.1. 查看特定任务、模块或例行程序中的数据
概述 选择一个特定范围,查看数据类型的选项。 查看特定任务、模块或例行程序中的数据 本节介绍如何查看特定模块或例行程序中的数据实例。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序数据。 2. 点击 更改范围 。 以下窗口将显示:

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3. 选择需要的范围: ? 仅限内置数据 : 显示特定系统中使用的所有数据类型 ? 当前执行:显当前执行使用的所有数据类型 ? 任务:显示特定任务使用的所有数据类型 ? 模块 : 显示特定模块使用的所有数据类型 ? 例行程序 : 显示特定例行程序使用的所有数据类型 4. 点击 确定 ,确认您作出的选择。 5. 双击选择数据类型查看其实例。

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6 编程和测试
6.3.2. 新建数据实例

6.3.2. 新建数据实例
新建数据实例 本节详细介绍如何新建 数据类型的数据实例。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序数据。 显示所有可用数据类型的列表。 2. 点击要创建的数据实例类型 (例如 布尔型 。 显示数据 右边的 显示所有数据类型实例的列表。 3. 点击 新建 ,定义数据实例的名称。

en0400000663

4. 点击 名称 菜单,设置数据实例的作用域。选择: ... ,定义数据实例的名称。 5. 点击 范围 菜单,设置数据实例的作用域。选择: ? 全局 ? 本地 ? 任务 6. 点击 存储类型 - 如果数据实例可变。 ? 持续-如果数据实例持续 ? 变量-如果数据实例可变 ? 常量-如果数据实例不变 7. 点击 模块 菜单,选择模块。 8. 点击 例行程序 设立数组轴的
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6 编程和测试
6.3.2. 新建数据实例

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操作
9. 如果想创建数据实例数组,点击维数 。 ? 1 ? 2 ? 3 ? 无 然后点击 ... 设立数组轴的 尺寸 。 相关信息,请参阅什么是数组? 页 326。 10. 点击确定。

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135

6 编程和测试
6.3.3. 编辑数据实例

6.3.3. 编辑数据实例
概述 本节介绍了如何查看 “ 程序数据 ” 窗口中的数据实例。同时还详细介绍了如何编辑、 删除和定义数据实例以及如何更改数据实例的声明。 有关 tooldata、 wobjdata 和 loaddata 等数据类型的详情,请参阅工具 页 工件 页 151 或有效载荷 页 158 等节。 查看数据实例 本节详细介绍如何查看数据类型的可用实例。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序数据。 2. 点击您想要查看的数据类型,然后点击显示数据。 3. 选择您想要编辑的数据实例,然后点击编辑。

140、

en0400000671

4. 根据您想要执行的操作,点击以下一项菜单项: ? 点击 删除 以删除数据实例。 ? 点击 更改声明 以复制数据实例。 ? 点击更改值编辑数据实例值。 ? 点击 复制 以复制数据实例。 ? 点击定义定义实例 (仅用于 tooldata、 wobjdata 和 loaddata) 。 ? 点击修改位置修改位置 (仅用于 robtarget 和 jointtarget) 。 根据以下各节中的说明执行操作。

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136 3HAC 16590-10 米Ι : H

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6 编程和测试
6.3.3. 编辑数据实例

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编辑数据实例值 本节介绍如何编辑数据实例值。 操作
1. 点击更改值 以删除数据实例,详情请参阅 2. 点击数值打开键盘或选择列表。 3. 选择或输入一个新值。 4. 点击确定。 编辑数值的方式取决于数据类型和可能的 数值,例如文本、数字、预定义值等。

参考信息

附注 在正在运行的程序中,如果持续变量值发生任何变化, “ 程序编辑器 ” 仍将显示旧 值,直到程序停止。但是, “ 程序数据 ” 视图总是显示持续变量的当前值。详情请参 阅 Technical reference manual - RAPID overview 中的 Persistent declaration。 删除数据实例 本节详细介绍如何删除数据实例。 操作
1. 点击菜单中的 删除 以删除数据实例,详情请参阅 查看数据实例 页 136 一节。 一个对话框显示。 2. 如果您确定要删除数据实例,请点击 是 显示软键盘,然后更改名称。

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6 编程和测试
6.3.3. 编辑数据实例

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更改数据实例的声明 本节详细介绍了如何更改数据实例的声明。 操作
1. 点击菜单中的更改声明 以复制数据实例,详情请参阅 查看数据实例 页

136 一节。

en0400000672

2. 选择要更改的数据实例值: ? 名称 : 点击 ... 。 ? 范围 ? 存储类型 ? 模块 ? 例行程序

复制数据实例 本节详细介绍了如何复制数据实例。 操作
1. 点击菜单中的 复制 以复制数据实例,详情请参阅 查看数据实例 页 数据实例副本创建。 该副本与原始数据实例有相同的值,但名称是独一无二的。

136 一节。

定义数据实例 有关如何定义工具框或工件框的详情,请参阅定义工具框 页 系 页 152 等节。

142 和定义工件坐标

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6 编程和测试
6.3.3. 编辑数据实例

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修改数据实例的位置 只有 robtarget 和 jointtarget 数据类型实例才能使用修改位置功能。当前的活动 工件和工具将用于操作中。 有关修改位置的详情,请参阅修改和调节位置 页 附注 在 “ 程序数据 ” 窗口中修改位置时,确保选取了正确的工件和工具。系统不会自动对 此进行验证。

180。

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139

6 编程和测试
6.4.1. 创建工具

6.4 工具 6.4.1. 创建工具
创建工具时会发生什么情况? 创建新工具时, tooldata 工具类型变量将随之创建。该变量名称将成为工具的名 称。有关数据类型的详情,请参阅 Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types。 新工具具有质量、框架、方向等等初始默认值,这些值在工具使用前必须进行定义。 如何创建工具 默认工具 (tool0) 的工具中心点位于机器人安装凸缘的中心,与机器人基座方向一致。 创建新工具时,您可以定义其它工具中心点。有关工具和工具中心点的详细信息, 请参阅什么是工具? 页 312 和什么是工具中心点? 页 313。

A
en0400000779

A

tool0 的工具中心点,TCP

操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击工具,显示可用工具列表。

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6.4.1. 创建工具

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操作
3. 点击 新建 ... 以创建新工具。

en0300000544

输入每个字段的数值,参阅下表。 4. 点击确定。

工具声明设置 如果要更改 ...
工具名称

那么 ...
点击名称旁边的 "..." 按钮

建议
工具将自动命名为 tool 后跟 顺序号,例如 tool10 或 tool21。 建议您将其更改为更加具体 的名称,例如焊枪、夹具或 焊机。 注意!如果要更改已在某个 程序中引用的工具名称,您 还必须更改该工具的所有具 体值。 工具应该始终保持全局状态, 以便用于程序中的所有模块。 工具变量必须始终是持久变 量。

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范围 存储类型 模块

从菜单中选取最佳范围 从菜单选择声明该工具的模 块。

附注 创建的工具直至您已定义工具数据 (TCP 坐标、方向、重量等)之后才可使用。有 关操作详情,请参阅编辑工具数据 页 145 和 LoadIdentify,载荷测定服务例行程序 页 213。

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141

6 编程和测试
6.4.2. 定义工具框

6.4.2. 定义工具框
准备工作 要定义工具框,首先需要在大地坐标系中建立一个参照点。如果要建立工具中心点 定向,还需要在工具上附加延伸器。 您还需要决定用于工具框定义的方法。 可用方法 定义工具框时可使用三种不同的方法。所有这三种方法都需要您定义工具中心点的 笛卡尔坐标。不同的方法对应不同的方向定义方式。 如果要 ...
设置与机器人安装平台相同的方向 设立 Z 轴方向 设立 X 轴和 Z 轴方向

... 请选择 ...
TCP (默认方向) TCP & Z TCP & Z, X

如何选择方法 本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击工具,显示可用工具列表。 3. 选择想要定义的工具。 4. 在 “ 编辑 ” 菜单中,点击定义 ...。 5. 在出现的对话框中,选择要使用的方法。

en0600003147

6. 选择要使用的接近点的点数。通常 4 点就足够了。如果您为了获得更精确的结果而选取 了更多的点数,则应在定义每个接近点时均同样小心。

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6.4.2. 定义工具框

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操作
7. 有关如何收集位置和执行工具框定义的详情,请参阅如何执行工具框定义 页

143。

如何执行工具框定义 本步骤介绍如何在笛卡尔坐标系中定义工具中心点。

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en0400000906

操作
1. 将机器人移至合适的位置 A,取得第一个 接近点。 2. 点击修改位置,定义此点。

参考信息
使用小幅增量,尽量将工具顶点的位置接 近参照点。

3. 重复步骤 1 和 2,定义其它的接近点,得到 移动机器人,使其远离固定大地坐标点, 位置 B、 C、 D。 以便获得最佳效果。仅修改工具方向不会 获得良好的效果。 4. 如果您使用的方法是 TCP & Z 或 遵循如何定义延伸器点 页 TCP & Z, X,则还必须对方向进行定义。 进行操作。 5. 如果您出于某种原因希望恢复步骤 1-4 中 所描述的校准步骤,请点击位置,然后点 击全部重置。 6. 将所有点都定义好后,您可将它们保存到 文件,以便以后重新使用。在位置菜单中, 点击保存。

144 中的说明

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6 编程和测试
6.4.2. 定义工具框

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操作
7. 点击确定。系统将立即显示计算结果对话 框,要求您在将结果写入到控制器之前对 其进行取消或确定。

参考信息
详情请参阅计算结果是否足够准确? 页

144

如何定义延伸器点 本步骤介绍如何通过指定 z 和/或 x 轴的方向来定义工具框的方向。只有在工具方向 应不同与机器人基座方向时,才需执行此操作。默认情况下,工具坐标系与 tool0 的 坐标系类似,如测量工具中心点 页 145 图示所示。 操作
1. 在不改变工具方向的情况下,移动机器人,使参考大地坐标点成为所需旋转工具坐标系 正轴上的某个点。 2. 点击修改位置,定义此点。 3. 如果需要定义第二根轴,重复步骤 1 和 2。

计算结果是否足够准确? 计算结果对话框显示了工具框定义的计算结果。计算结果必须在您确认接受后才能 在控制器中生效。为了得到更好的结果,您也可以选择恢复框架定义。平均误差结 果指的是根据计算的 TCP (工具中心点)所得到的接近点的平均距离。最大误差是 所有接近点中的最大误差。 结果是否可以接受很难作出确切判断。这取决于您使用的工具、机器人类型等。一 般来说,平均误差达到十分之几毫米时,则计算准确。如果定位合理精确,计算结 果也会准确。 由于机器人被用作为测量机器,因此结果还取决于机器人工作区域内的定位位置。 工作区域不同部件中的定义之间,实际 TCP 的差异可达到几毫米 (对于大型机器 人) 。如果以后的 TCP 校准接近于之前的校准,则可重复性将提高。注意,所得结 果是机器人在该工作区域的最佳 TCP,并考虑了机器人在当前配置中的任何差异。 提示
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检查工具框是否正确定义的常用方法是定义就绪后执行重新定向测试。选择重新定 向动作模式和工具坐标系,然后移动机器人。验证机器人移动时工具顶点是否非常 接近所选参照点。

144

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米Ι : H

6 编程和测试
6.4.3. 编辑工具数据

6.4.3. 编辑工具数据
工具数据 使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性,如重量和重心。 该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify 自动完成。 请参阅运行服务例行程序 页 207 或 LoadIdentify,载荷测定服务例行程序 页 213 等章节。 显示工具数据 本节介绍如何显示工具数据。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击工具,显示可用工具列表。 3. 选择您想要编辑的工具,然后点击编辑。 一个菜单出现。 ? 更改声明 ? 更改值 ? 删除 ? 定义 4. 在菜单中,点击更改值。 这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。 5. 依照以下步骤更改数据。

测量工具中心点 定义工具中心点 TCP 的最简单方式通常是使用预定义方法,详情请参阅定义工具框 页 142。如果您使用此方法,则无需写入任何 tframe 数值,因为此方法已提供这些 数值。 如果您已具有工具的测量值,或出于某些原因想手动测量数值,则这些数值可以输 入至工具数据中。

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en0400000881

X0 Y0 Z0 X1 Y1 Z1

tool0 的 X 轴 tool0 的 Y 轴 tool0 的 Z 轴 待定义工具的 X 轴 待定义工具的 Y 轴 待定义工具的 Z 轴

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6 编程和测试
6.4.3. 编辑工具数据

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操作
1. 沿 tool0 的 X 轴,测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。 2. 沿 tool0 的 Y 轴,测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。 3. 沿 tool0 的 Z 轴,测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

编辑工具定义 操作
1. 输入工具中心点位置的笛卡尔坐标。

实例
tframe.trans.x tframe.trans.y tframe.trans.z tframe.rot.q1 tframe.rot.q2 tframe.rot.q3 tframe.rot.q4 tload.mass tload.cog.x tload.cog.y tload.cog.z tload.aom.q1 tload.aom.q2 tload.aom.q3 tload.aom.q4 tload.ix tload.iy tload.iz

单位
[ 毫米 ]

2. 如果必要,输入工具的框架定向。



3. 输入工具重量。 4. 如果必要,输入工具的重心坐标。

[ 千克 ] [ 毫米 ]

5. 如果必要,输入力矩轴方向。



6. 如果必要,输入工具的转动力距。

[kgm2]

7. 点击确定,启用新值;点击取消,使用原始 值。

146

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6 编程和测试
6.4.4. 编辑工具声明

6.4.4. 编辑工具声明
工具声明 请使用声明来更改工具变量在程序模块中的使用方式。 显示工具声明 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击 工具 ,查看可用工具列表。 3. 选择您想要编辑的工具,然后点击编辑。 一个菜单出现。 ? 更改声明 ? 更改值 ? 删除 ? 定义 4. 在菜单中,点击更改声明。 工具声明出现。 5. 请根据 创建工具 页 140 一节编辑工具声明。

附注 如果要更改已在某个程序中引用的工具名称,您还必须更改该工具的所有具体值。

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147

6 编程和测试
6.4.5. 删除工具

6.4.5. 删除工具
删除工具 本节介绍如何删除工具。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击工具,显示可用工具列表。 3. 选择您想要删除的工具,然后点击编辑 可删除工具;点击 4. 点击 删除 可保留工具。 一个确认对话框出现。 5. 在该对话框中,点击 是 可删除工具;点击 否 可保留工具。

注意 已删除的工具、工件或有效载荷不能恢复,并且所有相关数据都会丢失。如果有程 序关联了这些工具、工件或有效载荷,则必须在修改程序后才能运行。 如果删除了工具,则不能从当前位置继续运行程序。

148

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6.4.6. 固定工具设置

6.4.6. 固定工具设置
固定工具 在包含大型机械 (例如切割工具、压具和冲压切具)的应用中,会使用固定工具。 当机器人上的工具使用不便或操作困难时,您可以使用固定工具来执行操作。 有了固定工具,机器人就可握住工件。 将工具固定 本节介绍如何将工具固定。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击工具,显示可用工具列表。 3. 选择您想要编辑的工具,然后点击编辑。 一个菜单出现。 4. 在菜单中,点击更改值。 显示工具数据。 5. 点击实例 robhold。 6. 点击 FALSE,将工具固定。 7. 点击 确定 ,显示可用工件列表。 取消 ,使用原设置。

将工件固定在机器人上 本节介绍如何将工件固定在机器人上。 操作
1. 在 " 微动控制 " 窗口,点击 工件 ,显示可用工件列表。 2. 选择您想要编辑的工件,然后点击编辑。 一个菜单出现。 3. 在菜单中,点击更改值。 显示工件数据。
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4. 点击实例 robhold。 5. 点击 TRUE,将工件固定在机器人上。 6. 点击 确定 。 取消 ,使用原设置。

坐标系参考差异 本节介绍坐标系参考的差异。 坐标系
工件坐标系 用户坐标系 工具坐标系

通常参照
用户坐标系 大地坐标系 机器人安装平台

当前参照
用户坐标系 (未改变) 机器人安装平台 大地坐标系

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6 编程和测试
6.4.6. 固定工具设置

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建立工具坐标系 根据与机器人上安装的工具的相同测量方法,测量固定工具数据以建立固定工具坐 标系。 在本例中,大地坐标参照顶点必须与机器人连接。创建接近点时,请使用参照顶点 的测量值来定义和使用工具。如需设置框架定向,您还需要在固定工具上附加延伸 器。 计算建立固定工具的坐标系时,为了尽量减少错误,您应该手动输入参照顶点的工 具定义。 您可以手动输入固定工具的定义。

en0400000990

150

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米Ι : H

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6 编程和测试
6.5.1. 创建工件

6.5 工件 6.5.1. 创建工件
创建工件时会发生什么情况? 程序将建立一个 wobjdata 类型的变量。变量的名称就是工件的名称。有关数据类型 的详情,请参阅 Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types。 更多详情请同时参阅 什么是工件? 页 创建工件 工件坐标系现在与大地坐标系相同。要定义工件坐标系位置和方向,请参阅编辑工

314 。

件声明 页 156 。
操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击 工件 ,显示可用工件列表。 3. 点击 新建 ... 按钮 4. 点击确定。

工件声明设置 如果要更改 ...
工件名称

那么 ...
点击旁边的 ... 按钮

建议
工件将自动命名为 wobj 后跟 顺序号,例如 wobj10、 wobj27。 您可以改变命名,使之更明 确。 如果工件关联了程序,此时 改变工件名称,则必须改变 工件的所有内容。 所有模块中,工件都应该是 程序中的全局变量。 工件变量必须是持续变量。

范围
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从菜单中选择范围。 从菜单选择声明该工件的模 块。

存储类型 模块

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6 编程和测试
6.5.2. 定义工件坐标系

6.5.2. 定义工件坐标系
概述 定义工件意味着机器人将用于指出其所在位置。共需定义三个位置,两个位于 x 轴 上,一个位于 y 轴上。 您定义工件时可以使用用户框架或工件框架,或者两者同时使用。用户选择框架与 工件框架通常是重合的。如果不一致,工件框架将偏移于用户框架。 如何选择方法 此步骤将描述定义用户框架或工件框架或定义二者的方法。注意,此步骤仅适用于 用户创建的工件,对默认工件 wobj0 不适用。也可从 “ 程序数据 ” 窗口定义工件。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击工件,显示可用工件列表。 3. 选择您想要定义的工件,然后点击编辑 或 4. 在菜单中,点击 定义 ... 菜单中选择方法。详情请参阅 5. 从用户方法和 / 或工件方法菜单中选择方法。详情请参阅定义用户框架 页 153 和定义 工件框架 页 154。

en0400000893

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152 3HAC 16590-10 米Ι : H

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6 编程和测试
6.5.2. 定义工件坐标系

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定义用户框架 本节介绍如何定义用户框架。

en0400000887

x 轴将通过点 X1-X2, y 轴通过 Y1。 操作
1. 在 用户方法 弹出式菜单中,点击 3 点 弹 出式菜单中,点击 2. 按下使动装置,将机器人移至您要定义的 第一个点 (X1、 X2 或 Y1) 。 3. 选择列表中的点。 4. 点击修改位置,定义此点。 5. 重复步骤 2 和 4,定义另外两个点。
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参考信息

X1 和 X2 之间的距离越大,定义就越精 确。

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3HAC 16590-10 米Ι : H 153

6 编程和测试
6.5.2. 定义工件坐标系

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定义工件框架 本节介绍将工件框架偏移用户框架时如何定义工件框架。

en0400000899

x 轴将通过点 X1-X2, y 轴通过 Y1。 操作
1. 在 工件方法 弹出式菜单中,点击 3 点 。 2. 定义方法参见定义用户框架 页

153 中的步骤 2 到 4。

154

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6 编程和测试
6.5.3. 编辑工件数据

6.5.3. 编辑工件数据
概述 使用工件数据定义来设定位置及用户框架与工件框架的旋转度。 显示工件数据 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击工件,显示可用工件列表。 3. 选择您想要编辑的工件,然后点击编辑。 4. 点击更改值。 显示工件数据。

手动设置用户框架值和工件框架值 设置工件和用户坐标系位置的最简单方式是使用定义工件坐标系 页 法。你也可使用下列向导手动编辑该值。 值
工件框架位置的笛卡尔坐标

152 介绍的方

实例
oframe.trans.x oframe.trans.y oframe.trans.z oframe.rot.q1 oframe.rot.q2 oframe.rot.q3 oframe.rot.q4 uframe.trans.x uframe.trans.y uframe.trans.z uframe.rot.q1 uframe.rot.q2 uframe.rot.q3 uframe.rot.q4

单位
毫米

工件框架方向

-

用户框架位置的笛卡尔坐标

毫米

用户框架方向
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-

附注 也可通过 “ 程序数据 ” 窗口编辑工件数据。

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6 编程和测试
6.5.4. 编辑工件声明

6.5.4. 编辑工件声明
概述 使用声明来改变工件变量在程序模块中的使用方法。 显示工件声明 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击 工件 ,查看可用工件列表。 3. 选择您想要编辑的工件,然后点击编辑。 4. 在菜单中,点击更改声明。 5. 显示工件声明。 6. 请根据 创建工件 页

151 一节编辑工具声明。

附注 如果工件关联了程序,此时改变工件名称,则必须改变工件的所有内容。

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6.5.5. 删除工件

6.5.5. 删除工件
删除工件 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击工件,显示可用工件列表。 3. 选择您想要删除的工件,然后点击编辑 ,保留工件。 4. 点击删除 。 一个确认对话框出现。 5. 在对话框中,点击 是 菜单中,点击 否 。

注意 已删除的工具、工件或有效载荷不能恢复,并且所有相关数据都会丢失。如果有程 序关联了这些工具、工件或有效载荷,则必须在修改程序后才能运行。 如果删除了工具,则不能从当前位置继续运行程序。

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6.6.1. 创建有效载荷

6.6 有效载荷 6.6.1. 创建有效载荷
创建有效载荷时会发生什么情况? 程序将建立一个 loaddata 类型的变量。变量的名称就是有效载荷的名称。有关数据 类型的详情,请参阅 Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types。 添加一个新的有效载荷并设置数据声明 有效载荷坐标 (包括方向)应该建立在大地坐标系上。 操作
1 2 3 4 在 ABB ,创建一个新的有效载荷。输入数据,参阅下表。 微动控制 。 点击有效载荷,显示可用有效载荷的列表。 点击 新建 ... ,创建一个新的有效载荷。输入数据,参阅下表。 点击确定。

有效载荷声明设置 如果要更改 ...
有效载荷名称

那么
点击旁边的 ... 按钮

建议
有效载荷将自动命名为 load 后跟顺序号,例如 load10、 load31。 您可以改变命名,使之更明 确。 如果在任何程序中关联某一 有效载荷后需更改该有效载 荷的名称,则必须同时更改 该有效载荷名称的所有具体 值。 所有模块中,有效载荷都应 该是程序中的全局变量。 有效载荷变量必须是持续变 量。 -

范围 存储类型 模块

从菜单中选择范围。 从菜单选择需要声明该有效 载荷的模块。

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6.6.2. 编辑有效载荷数据

6.6.2. 编辑有效载荷数据
概述 使用有效载荷数据,设置有效载荷的物理属性 (例如重量和重心) 。 该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify 自动完成。请参阅运行服务例行程序 页 207 或 LoadIdentify,载荷测定服务例行程序 页 213 等章节。 显示有效载荷定义 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击有效载荷,显示可用有效载荷的列表。 3. 选择您想要编辑的有效载荷,然后点击编辑。 4. 点击更改值。 显示有效载荷数据。

更改有效载荷数据 本步骤介绍如何手动输入有效载荷数据。该操作也可通过运行服务例行程序 LoadIdentify 自动完成。有关如何运行服务例行程序的具体说明,请参阅运行服务例 行程序 页 207 一节。 操作
1. 输入有效载荷重量。 2. 输入有效载荷重心。

实例
load.mass load.cog.x load.cog.y load.cog.z load.aom.q1 load.aom.q2 load.aom.q3 load.aom.q3 ix iy iz

单位
[ 千克 ] [ 毫米 ]

3. 输入力矩轴方向。

4. 输入有效载荷的转动惯量。
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[kgm2]

5. 点击 确定 ,启用新值;点击 取消 ,显示可用有 效载荷的列表。

-

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6 编程和测试
6.6.3. 编辑有效载荷声明

6.6.3. 编辑有效载荷声明
概述 使用声明来改变有效载荷变量在程序模块中的使用方法。 显示有效载荷声明 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击 有效载荷 ,显示可用有效载荷的列表。 3. 选择您想要编辑的有效载荷,然后点击编辑。 4. 在菜单中,点击 更改声明 。 5. 显示有效载荷的声明。请参阅 创建有效载荷 页

158 。

附注 如果在任何程序中关联某一有效载荷后需更改该有效载荷的名称,则必须同时更改 该有效载荷名称的所有具体值。

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6 编程和测试
6.6.4. 删除有效载荷

6.6.4. 删除有效载荷
删除有效载荷 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。 2. 点击有效载荷,显示可用有效载荷的列表。 3. 选择您想要删除的有效载荷,然后点击编辑 ,保留有效载荷。 4. 点击 删除 程序。 一个确认对话框出现。 5. 在对话框中,点击 是 创建新程序的详细信息,请参阅 否 ,保留有效载荷。

注意 已删除的工具、工件或有效载荷不能恢复,并且所有相关数据都会丢失。如果有程 序关联了这些工具、工件或有效载荷,则必须在修改程序后才能运行。 如果删除了工具,则不能从当前位置继续运行程序。

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6 编程和测试
6.7.1. 程序处理

6.7 编程 6.7.1. 程序处理
概述 本节详细介绍对现有机器人程序 的一些常规操作,即如何执行以下操作: ? ? ? ? ? 创建新程序 加载现有程序 保存程序 重命名程序 删除程序

每项任务不多不少必须包含一个 程序。请注意,以下步骤仅描述单一任务系统,即 仅一个任务可用。 有关如何在无可用程序时创建新程序的详细信息,请参阅创建新程序 页 关于程序文件 将程序保存到控制器硬盘时,如不另行指定,该程序将默认保存到系统文件夹中的 HOME 目录下。有关如何设置其他默认路径的详情,请参阅设置默认路径 页 291 一节。 程序将另存为按该程序命名的文件夹,该文件夹包含 pgf. 类型的实际程序文件。 加载程序时,您只要打开程序文件夹,选择 pgf 文件即可。 重命名程序时,您只要重命名程序文件夹和程序文件即可。 保存已保存至硬盘中的加载程序时,您无需打开现有程序文件夹。相反,您应该再 次保存程序文件夹,改写旧版本或重命名程序。 创建新程序 本节介绍如何创建新程序。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。 2. 点击任务与程序。 3. 点击文件,然后再点击新程序。 如果已有程序加载,就会出现一个警告对话框。 ? 点击保存,保存加载程序。 ? 点击不保存可关闭加载程序,但不保存该程序,即从程序内存中将其删除。 ? 点击取消使程序保持加载状态。 4. 使用软键盘命名新程序。然后点击 确定 。 5. 继续添加指令、例行程序或模块。
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162 一节。

加载现有程序 本节介绍如何加载现有程序。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。

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6 编程和测试
6.7.1. 程序处理

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操作
2. 点击任务与程序。 3. 点击 文件 ,然后点击 加载程序 。 如果已有程序加载,就会出现一个警告对话框。 ? 点击保存,保存加载程序。 ? 点击不保存可关闭加载程序,但不保存该程序,即从程序内存中将其删除。 ? 点击取消使程序保持加载状态。 4. 使用文件搜索工具定位要加载的程序文件 (文件类型为 pgf) 。然后点击 确定 。 程序将加载并显示程序代码。

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保存程序 本节介绍如何将加载程序保存到控制器硬盘。
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加载程序会自动保存在程序内存中,但为安全起见也可将其另外保存到控制器的硬 盘上。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。 2. 点击任务与程序。 3. 点击 文件 。 程序另存为 ... 。 4. 使用建议的程序名或点击 ... 打开软键盘,输入新名称。然后点击 确定 。

重命名加载程序 本节介绍如何重命名加载程序。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。 2. 点击任务与程序。

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6 编程和测试
6.7.1. 程序处理

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操作
3. 点击 文件 ,然后选择 重命名程序 。 一个软键盘显示。 4. 使用软键盘输入新的程序名。然后点击 确定 。

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6 编程和测试
6.7.2. 模块处理

6.7.2. 模块处理
概述 本节详细介绍如何处理程序 模块。即: ? ? ? ? ? 创建新模块 本节介绍创建新模块的方法。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。 2. 点击模块。 3. 点击 文件 关闭软键盘。 新模块 。

创建新模块 加载现有模块 保存模块 重命名模块 删除模块

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4. 点击 ABC... ,使用软键盘输入新模块的名称。然后点击 确定 关闭软键盘。 5. 选择要创建的模块类型: ? 程序 ? 系统 然后点击确定。 有关模块类型之间的差异,请参阅 RAPID 应用程序的结构 页 130 一节。 有关如何切换模块类型的详情,请参阅更改模块类型 页 167 一节。

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6 编程和测试
6.7.2. 模块处理

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加载现有模块 本节介绍如何加载现有模块。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。 2. 点击模块。 3. 点击 文件 ,然后点击 加载模块 。

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定位要加载的模块。请参阅 FlexPendant 资源管理器 页 73 一节。可定义默认路径,详 情请参阅设置默认路径 页 291 一节。 4. 点击 确定 ,然后点击选择您要加载的模块。 模块将加载。

保存模块 本节介绍如何保存模块。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。 2. 点击 模块 。

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6 编程和测试
6.7.2. 模块处理

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操作
3. 点击文件,然后点击模块另存为 ...。

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4. 点击建议的文件名,使用软键盘输入模块名称。然后点击 确定 。 5. 使用文件搜索工具确定用于保存模块的位置。 请参阅 FlexPendant 资源管理器 页 73 一 节。默认的位置位于控制器磁盘上,但也可将其它任何位置设置为默认路径,详情请参 阅设置默认路径 页 291 一节。 然后点击确定。 模块即被保存。

重命名模块 本节介绍如何重命名模块。
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操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。 2. 点击模块。 3. 点击文件,然后点击重命名模块 ... 一个软键盘显示。 4. 使用软键盘输入模块名称。然后点击 确定 并选择要更改的模块。

更改模块类型 本节介绍如何更改模块的类型。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。 2. 点击模块并选择模块类型。 3. 点击文件,然后点击更改声明 ... 4. 点击类型,然后选择模块类型。

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6 编程和测试
6.7.2. 模块处理

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操作
5. 点击确定。

删除模块 本节介绍如何从内存删除模块。如果模块已保存到硬盘,则不能从硬盘删除。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。 2. 点击 模块 删除模块而不予保存。 3. 点击文件,然后点击删除模块 ... 一个对话框显示。 4. 点击 确定 删除模块而不予保存。 如果您想首先保存模块,请点击 取消 首先保存模块。 有关如何保存模块的详情,请参阅 保存模块 页 166 一节。

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6 编程和测试
6.7.3. 例行程序处理

6.7.3. 例行程序处理
概述 本节详细介绍如何处理程序 例行程序。即: ? ? ? ? 新建例行程序 本节详细介绍如何创建新例行程序、设置声明以及将其添加至模块。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。 2. 点击例行程序。 3. 点击 文件 。 新例行程序 并根据 新例行程序将创建并显示默认声明值。

新建例行程序 创建例行程序副本 更改例行程序声明 删除例行程序

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4. 点击 ABC... 。 确定 。 5. 选择例行程序类型: ? 过程:用于无返回值的正常例行程序 ? 函数:用于含返回值的正常例行程序 ? 陷阱:用于中断的例行程序 6. 您是否需要使用任何参数? 如果 " 是 ", 请点击 ... 定义参数。定义例行程序中的参数 页 170 一节中的详细说明进 行操作。 如果 " 否 ",请继续下一步骤。 7. 选择要添加例行程序的模块。

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6 编程和测试
6.7.3. 例行程序处理

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操作
8. 如果例行程序是本地的,则点击复选框选择 本地声明 添加新参数。 本地例行程序仅用于选定的模块中。 9. 点击确定。

定义例行程序中的参数 本节介绍如何定义例行程序中的参数。 操作
1. 在例行程序声明中,点击 ... 返回例行程序声明。 一个已定义参数的列表将显示。

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6 编程和测试
6.7.3. 例行程序处理

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操作
2. 如无参数显示,请点击 添加 添加新参数。 ? " 添加可选参数 " 可添加可选的参数 ? " 添加可选互用参数 " 可添加一个与其它参数互用的可选参数 有关例行程序参数的更多信息,请参阅 RAPID reference manuals。

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3. 使用软键盘输入新参数名,然后点击 确定 。 新参数显示在列表中。

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4. 点击选择一个参数。要编辑数值,则点击数值。 5. 点击 确定 返回例行程序声明。

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6 编程和测试
6.7.3. 例行程序处理

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创建例行程序副本 本节介绍如何创建例行程序副本。 操作
1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。 2. 点击例行程序。 3. 通过点击突出显示例行程序。 4. 点击 文件 。 创建副本 。 新例行程序将显示。新例行程序的名称与初始例行程序名称相同,只是多一个后缀 Copy 。 5. 修改新例行程序副本的声明。然后点击 确定 。 有关如何编写所有声明

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