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博思机器人--亚太地区VEX机器人世界锦标赛中国区域选拔赛规则及解读


Think. Create. Build. Amaze. Vex.

亚太地区VEX机器人工程挑战赛 中国区域选拔赛规则解读及参考





? 关于首届亚太地区VEX机器人世界锦标赛选拔赛 ? 关于2008年VEX机器人世界锦标赛 ? 关于第二届亚太地区VEX机器人世界锦标赛选拔赛 ? 关于亚

太地区VEX机器人工程挑战赛中国区域选拔赛 ? 选拔赛的比赛规则解读及参考

关于首届亚太地区VEX机器人世界锦标赛选拔赛
第一届亚太地区VEX机器人世界锦标赛选拔赛已经在 2007年10月在韩国结束

2007年首届亚太地区VEX机器人世界锦标赛选拔赛比赛现场

关于亚太地区VEX机器人世界锦标赛选拔赛
由来自中国大陆、香港、韩国、新加坡等国家和地区的60支 队伍参加,其中的优胜者于2008年5月1~3日赴美国落杉矶市 加州大学参加2008年VEX机器人世界锦标赛

2007年首届亚太地区VEX机器人世界锦标赛选拔赛比赛现场和颁奖

关于2008年VEX机器人世界锦标赛
2008年5月1~3日,2008年VEX机器人世界锦标赛在美国洛

杉矶市加州大学举行

2008年VEX机器人世界锦标赛比赛现场

关于2008年VEX机器人世界锦标赛
有来自中国大陆、中国香港、中国台湾、新加坡、韩国、
美国、巴西、墨西哥、英国等国家和地区的91支队伍参加, 来自中国四川的成都双流中学、成都第七中学和绵阳南山 中学获得总冠军

2008年VEX机器人世界锦标赛比赛现场和颁奖

关于第二届亚太地区VEX机器人世界锦标赛选拔赛

第二届亚太地区VEX机器人世界锦标赛选拔赛将于 2008年11月在新加坡进行,预计届时将有中国大 陆、中国香港、中国台湾、新加坡、韩国、日本、 马来西亚等国家和地区的近100支队伍参加

关于亚太地区VEX机器人工程挑战赛中国区域选拔赛

?2008年9月,亚太地区VEX机器人工程挑战赛 中国区域选拔赛将分为华南地区、华东地区、西 南地区、北方地区共四个赛区进行 ?通过选拔赛将产生参加第二届亚太地区VEX机器 人世界锦标赛选拔赛的中国代表队 ?各省市自治区可以按照自己的实际情况作出调整

中国区域选拔赛比赛场地(桥式战斗)

比赛场地 示意图


?每场比赛包括:



? 20秒钟的自动机器人比赛 ? 2分钟的手动机器人比赛

预 赛

?采用单队小组循环赛制;
?每个队伍出两个竞赛机器人;

?

小组赛时间表将在比赛当天开幕之前公布。时间 表将包括竞赛对手安排与队伍的颜色(红色或蓝 色);

?决出进入决赛的队伍。

小 组 赛 得 分

? 所有参加预赛的队伍都将在每场比赛后获得资格分
(QP)和排序分(RP)

? 资格分(QPS)--队伍排序的首要标准。 ? 排序分(RPS)--队伍排序的第二标准。

资格分评分准则

? 在每场小组赛中获胜的队伍会获得2分
? 在每场小组赛中失败的队伍会获得0分 ? 如果出现平局,队伍将得到1分 ? 如果一个队伍在比赛中违规,被取消该场比赛资格, 得0分

排序分评分准则 ? 每场比赛的排序分,等于本队在比赛中的得分 ? 如果一个队伍被取消该场比赛资格,得0分 ? 如果一个队伍都被取消比赛资格,获胜队伍获得与 其在该场比赛中得分相同数量的排序分





?决赛采用淘汰制; ?在决赛中,参赛队不获得资格分,只有获胜、失 败或平局; ?如果一个参赛队在决赛中被取消资格,该场比赛 记录为失败 。

比赛场地布置

关于比赛场地

?球门:位于场地的对角线,四个高的V形槽结构 (两个指定红色,两个指定蓝色),比赛队伍可 以投入网球得分的区域
?甲板:位于观众一侧的在比赛场地上的两个1.5" 正方形的位置

比赛用球
? 比赛球(Ball):分为网球(Tennis Ball)和奖金球 (Bonus Ball)两种。 ? 在比赛中总共有77个球可作为得分的物体。其中有61个球 在比赛场地上,每个队伍在比赛前将可获得8个比赛网球。 在场地上的61个球中,其中有3个是奖励球 ? 奖励球(Bonus) :比赛场地上的黑色网球. ? 网球:比赛中所使用的黄色网球。

比赛机器人
?Robot 机器人:参赛队伍预先放入场地并参加比 赛的器物(必须先经过检验)

? 每个机器人必须能够进入45.7厘米长、 45.7厘米 高、 45.7厘米宽的空间。

比赛相关名词
?停泊:当一个机器人与甲板(platform)接触, 而不与竞赛场地泡沫地面接触时,被认为是处于 停泊状态 ?得分:一个比赛球视为投入球门是指该球的一部 分位于球门边界定义的平面投影内,而且不接触 机器人。

计分方式
?向球门中投入一个网球(Tennis ball) ,与球 门颜色相同的队伍得1分。 ?向球门中投入一个奖金球(Bonus ball),与球 门颜色相同的队伍得5分。 ?在一场比赛结束后,一个机器人处于停泊状态, 相应队伍得5分。 ?在自动比赛时间结束后,进球分多的一方获得5 分的奖励,记入一场比赛的总分中。

特殊规则
?在每场比赛开始前,两个队伍的机器人必须被完 全放置在其队伍起始区域内 ?在每场比赛开始前,每个队伍会得到8个网球,用 于预先装载到机器人中,没有放的球被视为弃球, 不能够返回比赛场地和球的摆放区

竞赛机器人使用器材

VEX结构件特点(一)
? 采用全金属结构

? 有130多种零部件

?孔与孔之间中心距和齿轮

啮合的中心距匹配

VEX结构件特点(二)
? 采用方孔/方轴传 动,使传动可靠 ? 联结方式种类丰 富,牢固可靠

螺母柱固定

螺丝固定

限位杯士固定

VEX结构件特点(三)

轴承块固定

轴承片固定

VEX动力部件特点(一)

马达/伺服器 ? 扭力达8kg/cm ? PTC过流保护功能 ? 搭配离合器 ? 运行稳定、精度高 ? 伺服器的角度达120度

VEX动力部件特点(二)

? 采用优质材料POM(赛钢)注塑成型 ? 为机器人提供更多速度和扭矩的选择 ? 最大传递扭力2500N· CM ? 单级齿轮的传动比 i 可达7.0

VEX动力部件特点(三)

? 高强度材料制作,可承受14公斤的拉力

VEX动力部件特点(四)

? 使机器人在沙粒等路面上轻松行进,大大增加设计的灵活性
? 可用于传递软球等

VEX动力部件特点(五)

? 轮毂采用优质ABS注塑制作,轮胎采用天然橡胶,耐磨美观
? 不同花纹的轮胎,可实现在不同地面都有优良的行进能力

VEX动力部件特点(六)

?具有专利技术 ?可实现任意向移动,提供更强的灵活性

VEX传感器种类

碰撞开关

行程开关

光敏传感器

巡线传感器

超声波传感器

编码器

VEX具有多种晶振,可供多人同时比赛

? A 套 装 : Ch.56(75.490 MHz), Ch.69(75.570 MHz), Ch.81(75.810 MHz), Ch.85(75.890MHz)。 ? B 套 装 : Ch.63(75.450MHz), Ch.67(75.530MHz), Ch.83(75.850MHz), Ch.87(75.930MHz)。

2.0版本中文VEX软件,易学易用
菜单栏

模块库区

流程图 生成区

代码生成区

编译生成、程序输出区

竞赛难点
?如何使自己的两个机器人实现优势互补 竞赛难点 ?机器人可以在场地上任意驰骋,自由通过场地 的球门架 ?机器人要有强的攻击性和防御性 ?机器人如何在比赛时间内进更多的球 ?机器人可以从对方的球门中取出球 ?如何做好工程记录和展示

如何发挥优势
?使自己的两个机器人实现优势互补 ? 充分参考国内外地机器人样板,集思广益,探 索新方法 ?充分了解机器人器材的特性,做到因地制宜, 及时修改战术 ?储备不同方案的机器人,做到有备无患 ?加强团队合作沟通能力,使用“1+1>2”战略
-- 让 对 手 无 可 奈 何

?机器人的操作必须灵活 ?充分优化机器人程序,通过编程,实现非常适 合自己的遥控模式 ?注意机器人的结构特点 ,如动力驱动、整体重 心、动平衡、速度和力量的关系 ?加强平时的训练 ?积累丰富的比赛经 验和临场发挥的能力

自动机器人设计思想
?自动机器人比赛 1 编码器

2 巡线传感器

3巡线传感器+碰撞开关

自动程序
编码器

巡线传感器

巡线传感器+碰撞开关

手动机器人程序
? 手动机器人程序(一个遥控器控制)

? 手动机器人程序(两个遥控器控制)

?机器人可以在场地上任意驰骋,自由通过场地的 球门架 ?充分熟悉场地结构 ?透彻了解比赛规则 ?机器人采用升降结构或摇臂结构或连杆结构

?充分考虑机器人自动和手动的结合

?不断进行模拟比赛测 试,考验机器人

?机器人要有强的攻击性和防御性 ? 机器人的结构要牢靠 ?机器人的对抗性要强 ?机器人不能要任何尖锐突出物 ?注意机器人的电线的排列

?机器人如何在比赛时间内进更多的球 ? 能够抓取场地上任何位置的比赛球 ? 能够从场地的一边穿过另一边 ? 机器人能够停止在停泊区 ? 机器人的对抗性要强,耐冲击 ? 充分考虑比赛的特点,增强机器人的互补性

?如何做好工程记录 ?真实性。工程手册不是一个结果,而是一种过 程的体现。裁判们不希望看到一个干净整齐的 “最终版”,而是一个真实可信的记事本。错 别字、墨水点、勾画、磨损和皱边都是工程手 册的一部分。请切记保证记录本的真实 ?个性化。大赛鼓励每个队伍在工程手册中体现 其个性。这本手册将会成为你的队伍美好的回 忆

技术档案资料的意义 ?详细了解学生对比赛的计划和实施 ?加大学生对 比赛的研究

?培养学生研究问题、发现问题、解决问题的钻研 精神和探索能力
?培养学生项目管理的能力,并提供施展的机会

?利于互相交流,共同提高,体验分享比赛成果

工程研究与实施计划 对比赛场地及器材的研究与实施计划
2008VEX机器人世界锦标赛场地示意图

机器人设计特点

完成机器人的结构设计,要在工程日志中详细 介绍设计的原理

组建工程团队的记录

组建机器人工程团队,在工程日志中记录团队 的组建,训练及磨合过程

机器人使用的全部零件清单

机器人运行的完整程序设计

在工程日志中记录
机器人运行的 完整程序设计,同 时还要记录在调试 的过程中遇到的问

题及解决方案

机器人搭建参考范例1

机器人搭建参考范例2

功能实现1

机器人能够通过桥下

功能实现2

机器人能够快速准确吸球

功能实现3

机器人能够快速准确吸奖励球

功能实现4

机器人投球

VEX机器人是机器人创新设计的优秀平台

?机器人跳华尔兹舞蹈

机器人参加开幕式剪彩

机器人打橄榄球

机器人弹球

机器人开瓶倒酒

Think. Create. Build. Amaze. Vex.






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