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自动避障寻迹小车硬件设计的硬件原理图

VCC VCC VCC

+9

RP1 BLK BLA D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 E RW RS VDD VO VSS 1602A 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 2 3 1 R21 200 R22 200 R23 200 R24 200 R25 20 R26 20 R27 20 R28 20

C4 C5 100uF 0.1uF VCC P0.7 P0.6 P0.5 P0.4 P0.3 P0.2 P0.1 P0.0 P1.4 P1.3 P1.2 R0 20K

D1 D2 D3 D4 C6 C7 100uF 0.1uF

U2 U3 IN1 IN2 VDD IN3 IN4 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 16 15 14 13 12 11 10 9 16 15 14 13 12 11 10 9 DJA1 DJA2 7 DJA2 DJB1 10 DJB1 DJB2 12 DJB2 DJA1 5 N1 VSS N2 VS 9 4 2 3 13 14 15 M2 1 D5 D6 D7 D8 M1

N3 OUTI N4 OUT2 OUT3

ENA 6 ENB 11 8

ENA OUT4 ENB ENB GND ENA L298N

VCC R9 20k R3 200 U4

R15 IN1-

1K

IN1+

R16 RPR220 R10 20k R4 200 R17 RPR220 R11 20k R5 200 R18 RPR220 R12 20k R6 200 R19 RPR220 R13 20k R7 200 R20 RPR220 R14 20k R8 200 RPR220 U9 IN6LM358 C2 U8 1K IN5OUT51 IN5- 2 IN5+3 IN5+ 4 U7 1K IN4U6 1K IN3IN1+3 4 IN3+ IN2+5 IN2- 6 OUT27 IN1- 2 U5 1K IN2J1 2 1 POWER IN2+ OUT1 OUT4 N1- IN4N1+ N4+ VCC GND N2+ N3+ N2- N3OUT2 OUT3 LM324 IN4+ U11 SW S1 -P B OUT1 VCC IN1(-) OUT2 IN1(+ )IN2(-) GND IN2(+ ) 8 7 OUT6 6 IN6C1 5 IN6+ 30pF Y1 12M R1 1K ENA Trig Echo Out IN2 ENB IN3 IN4 X1 X2
O ut TR I G EC H O

J2 chaoshengbomokuai
1 2 3 4 5

J3 cesumokuai
1 2 3

U10 OUT11 14 OUT4 13 IN412 IN4+ 11 10 IN3+ 9 IN38 OUT3 VCC C3

VCC

VCC

VCC

R2 10K 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

VCC U1 P1.0 /T VCC P1.1 /T P0.0 P1.2 P0.1 P1.3 P0.2 P1.4 P0.3 P1.5 P0.4 P1.6 P0.5 P1.7 P0.6 RST P0.7 P3.0 EA//V PP P3.ALE/PROG/ 1 P3.2 PSEN/ P3.3 P2.7 P3.4 P2.6 P3.5 P2.5 P3.6 P2.4 P3.7 P2.3 XTAL1 P2.2 XTAL2 P2.1 GND P2.0 AT89S52 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7

22uF

E RS RW IN1

OUT6 OUT5 OUT4 OUT3 OUT2 OUT1

30pF 1K IN6+


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